通过iiQWorks.Sim软件配置kuka机械臂的外部轴
控制柜类型：KR C5 midsize-2，
系统版本为：iiQKA.OS2 （KSS 9.2.2）
KSS 9.2.2的版本对应的iiQWorks.Sim 1.2.3版本的软件。
软件需要获取授权或者申请试用版。
软件下载地址：https://www.kukacenter.com/soft/21#h_3780850022851733812885757
一、打开软件
点击左上角的文件 选项，选择左侧的打开 选项，选择在线 ，双击电脑所连接的机器人，登录管理员权限，在线成功。如下图所示：
二、配置
点击上方的配置 菜单，左侧的窗口选择电子目录 ，公共资源------KUKA------Motors ，我这里的电机是MF_420的伺服电机，双击右侧的电机，电机会被放置到布局图中。如下图所示：
三、将伺服电机与机器人系统连接
鼠标选中布局图中的伺服电机，右上方会弹出一个菜单栏，选中接口 选项，右侧会弹出一个连接接口 的窗口，直接选择机器人（我这里型号为KR120 R3900-2 K）伺服电机会和机械臂连接起来，或者直接用鼠标拖动接口连接到机械臂本体上。如下图所示：
四、配置外部轴电机的参数
在左侧窗口的设备 栏中，选中已添加的外部轴电机型号，点击上方的机器数据编辑器 按钮，右侧将弹出机器数据编辑器 窗口。在此窗口中，可以对 E1 轴的上下限位等参数进行设定。如下图所示：
五、外部轴电机类型配置
点击上方的程序 菜单，左侧会出现程序窗口，右击程序窗口空白处，弹出高级程序视图 条并点击，程序窗口就可以看到机器人系统里面的配置文件，选择machine 程序文件，在程序窗口右下方点击KRL视图 ，然后下方窗口显示为程序编辑器窗口，找到AXIS_TYPE7=3 ，默认配置为旋转轴，根据需要改为直线轴=1 ，旋转轴=3 ，无限旋转轴=5 。坐标转换的系统参数也在这个machine 程序文件里，根据自己外部轴的使用方式，调整相应的数据。
六、下载进控制器中
点击上方的在控制器上部署配置 即可将软件所更改的配置下载进机器人控制器中。
目前发现的问题（槽点）：
1、在 Work Visual 软件中，外部轴配置窗口提供了轴类型选择功能（如直线轴、旋转轴、无限旋转轴），但在 iiQWorks.Sim 软件中暂时未能找到对应的轴类型配置界面，只能通过更改系统文件参数来操作。
2、在 Work Visual 软件中，有进行坐标转换的界面， iiQWorks.Sim软件没有找到这个界面，只能通过更改系统文件参数来操作。