二、PointNet算法

1 3D数据应用领域与点云介绍

应用领域

利用传感器获得点云数据

点云数据

2 点云数据可视化表示

3 点云数据特性和及要解决的问题

PointNet：分类任务；部件分割；场景分割等。

例子（如下）左图：场景分割任务；右图：部件分割任务

处理三维数据

点云数据特点

1. 无序性：只是点而已；排列顺序不影响
2. 近密远疏的特性：扫描与视角不同导致
3. 非结构化数据、直接CNN有点难
4. 要解决的任务就是如何对点云数据进行特征提取

4 PointNet算法出发点

PointNet基本出发点

• 由于点的无序性导致，需要模型具有置换不变性

也比如

5 PointNet算法网络架构解读

模型架构

• 分别对每个点进行特征提取（卷积或全连接），再MAX得到全局进行输出

分类就是得到整体特征再输出；分割就是各个点特征输出结果