XBOX360 kinect + ROS2_humble

LSG_Dawn2026-07-29 12:12

简介：

在ROS 2 Humble中使用Xbox 360 Kinect，需要依赖一个关键的社区驱动包：kinect_ros2。下面是详细的步骤和注意事项。

kinect_ros2 是一个基于 libfreenect 的ROS 2包，支持RGB和深度图像发布。目前主要有两个仓库，功能基本相同：

fadlio/kinect_ros2：较原始。
predomaquilare/kinect_ros2_humble：针对Humble的复刻

安装与使用：

1.安装依赖 (`libfreenect`)：需手动从源码编译。

bash 复制代码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install
sudo ldconfig

2.获取并编译驱动包：

bash 复制代码

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/predomaquilare/kinect_ros2_humble.git # 或 fadlio/kinect_ros2
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build
source install/setup.bash

3.连接与运行：将Kinect插入电脑的USB 2.0 接口，使用 `ros2 run` 启动节点：

终端一：

bash 复制代码

colcon build

bash 复制代码

. install/setup.bash

bash 复制代码

ros2 run kinect_ros2 showimage.launch.py

终端二:

bash 复制代码

. install/setup.bash

bash 复制代码

ros2 launch kinect_ros2 pointcloud.launch.py

XBOX360 kinect + ROS2_humble

简介：

安装与使用：

1.安装依赖 (libfreenect)：需手动从源码编译。

2.获取并编译驱动包：

3.连接与运行 ：将Kinect插入电脑的USB 2.0 接口，使用 ros2 run 启动节点：

1.安装依赖 (`libfreenect`)：需手动从源码编译。

3.连接与运行：将Kinect插入电脑的USB 2.0 接口，使用 `ros2 run` 启动节点：