cv610的spi0上适配tmi8150b电机ic
确定硬件连接
这里我们只需连接这3根线
spi协议，控制电机；目前我们不需要 电机返回给主控数据
soc_cv610_Pin46复用为：spi0_CSN0
soc_cv610_Pin44复用为： SPI0_SDO
soc_cv610_Pin43复用为：spi0_SCLK
将Pin44、Pin43、Pin46脚复用为spi脚
寄存器操作
bspmm 0x17940098 0x1203
bspmm 0x1794009c 0x1203
bspmm 0x17940090 0x1203复用后测试，这3Pin的电压
spi_SDI脚工作电压，一定要有3.3v
spi设备节点为
/dev/spidev0.0
tmi8150b有两个id
0x00=0x81
0x01=0x50
cv610为 spi的主机
tmi8150B挂载 spi_1上的，cv610控制 tmi8150B
如何用 ssp_read命令读 TMI8150B的id及其他信息
ssp_read 0x1 0x0 0x0 0x0 0x10 0x1 0x1 0x1
或
ssp_read 0x0 0x0 0x00 0x0 0x10 0x1 0x1 0x10x1：SPI控制器，代表 spi_1
0x0：片选号，片选号为 0，对应dev节点 /dev/spidev1.0; 若这里为 0x1，则对应设备节点为 /dev/spidev1.1
0x0：外围设备地址，0x0
spi模式为 中断模式（为默认的）
常见问题：
1、Y轴电机有震动，不旋转
解决方法：可能是8150b周边的电阻、电容没贴好