今天发现了一个七轴工业机器人，好神奇，头一次看到七轴的工业机器人。一查发现，原来我孤陋寡闻了，人家在官网上很显眼。
DAIHEN机器人看着挺陌生，一说OTC，那可太有名了，全球为数不多同时生产焊机和机器人的厂商，电焊相关的都生产。DAIHEN机器人之所以被称为OTC，是因为他的母公司株式会社DAIHEN在创立之初名为大阪变压器株式会社（Osaka Transformer Co., Ltd.），其英文缩写即为OTC。
OTC机器人擅长高精度焊接，其实高精度焊接干好了，别的工艺都是很轻松的了。
今天我们主要关注他的七轴工业机器人。大多数关节机器人类型的工业机器人都有六个旋转轴。这是因为可以通过给定六个自由度来任意确定位置和姿势。在某些情况下，根据工件的形状，很难保持 6 轴位置。（例如，当需要环绕时）。为了应对这种情况，OTC在 6轴机器人阵容中增加了一个额外的轴，并增加了姿态容差。
看一下它们的配置表，第七轴在传统六轴工业机器人的第二轴与第三轴之间，属于基本轴。
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| 構造 | 垂直多关节 | 垂直多关节 | 垂直多关节 | 垂直多关节 | 垂直多关节 | ||
| 轴数 | 7 | 7 | 7 | 7 | 7 | ||
| 最大可搬重量 | 6kg | 6kg | 8kg | 8kg | 20kg | ||
| 位置重复精度 | ±0.05mm | ±0.06mm | ±0.05mm | ±0.06mm | ±0.06mm | ||
| 駆動方法 | AC伺服马达 | AC伺服马达 | AC伺服马达 | AC伺服马达 | AC伺服马达 | ||
| 驱动容量 | 4132W | 5832W | 4016W | 6000W | 6600W | ||
| 位置重夏精度 | 绝对值编码器 | 绝对值编码器 | 绝对值编码器 | 绝对值编码器 | 绝对值编码器 | ||
| 动 作 范 围 | 基 本 轴 | J1 | ±170° | ±170° | ±170° | ±170° | ±170° |
| 动 作 范 围 | 基 本 轴 | J2 | --145°〜+70° | --145°〜+75° | --145°〜+70° | --145°〜+75° | --145°〜+75° |
| 动 作 范 围 | 基 本 轴 | J7 | ±90° | ±90° | ±90° | ±90° | ±90° |
| 动 作 范 围 | 基 本 轴 | J3 | --170°〜+142.6° | --170°〜+154° | --170°〜+149° | --170°〜+160° | --170°〜+160° |
| 动 作 范 围 | 手 臂 轴 | J4 | ±155° | ±155° | ±180° | ±180° | ±180° |
| 动 作 范 围 | 手 臂 轴 | J5 | --45°〜+225° (注2) | --45°〜+225° (注2) | --50°〜+230° (注2) | --50°〜+230° (注2) | --50°〜+230° (注2) |
| 动 作 范 围 | 手 臂 轴 | J6 | ±205° | ±205° | ±360° | ±360° | ±360° |
来看一下七轴的优势，你似乎能听见七轴机器人在对六轴说什么是不是。
七轴工业机器人的优势
他们的多机器人之间的协作也做的很厉害。
四台七轴工业机器人协作焊接