香橙派4PRO安装ROS2-jazzy

版本确定与准备

ROS需要基于ubuntu版本来选择对应的版本

比如

Humble Hawksbill对应 ubuntu22.04

Jazzy Jalisco对应 ubuntu24.04

我的选择的是香橙派的ubuntu-resolute版本,对应ubuntu24.04,所以要安装jazzy

首先确保本地语言支持UTF-8

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

还需要确保python版本为3.12,以及NumPy为1.26,这点很重要

启用universe源

启用universe源,这样ubuntu就可以安装更多的第三方软件了

由于香橙派的ubuntu24.04对应系统代号为自己的resolute,不通用,所以得手动指定ubuntu24.04对应的noble

这里添加成中科大的

bash 复制代码

sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ubuntu-noble.list << 'EOF'
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ noble main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ noble-security main restricted universe multiverse
EOF

添加ROS2公钥

添加ROS2的公钥,用于验证文件是否被篡改

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
      -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加ros2仓库并安装

注意:如果用的是香橙派这些,要直接指定ubuntu版本代号, 比如24.04对应noble

中科大源

bash 复制代码

echo "deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu/ noble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt upgrade

没有报错则开始安装

可以安装desktop版本,新手友好,但是有点子大,可能需要十多分钟

纯命令行界面则安装base版本

bash 复制代码

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y #这里对应版本
sudo apt install  ros-jazzy-ros-base -y

等待安装完成-------------------------------

然后设置一下环境变量,这样每次启动bash自动会配置好ros需要的环境变量了

bash 复制代码

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc  #使环境生效

测试

运行测试命令

在一个终端运行

bash 复制代码

ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String "data: 'Hello from OrangePi 4 Pro'" -r 1

在另一个终端运行

bash 复制代码

ros2 topic echo /chatter

能正常echo出来话题数据说明一切正常