做AGV选型时，驱动单元是绕不开的一环。市场上常见的是驱动轮、舵轮、差速轮组三大类，它们的结构、转向方式和适用场景差异很大。理清这三者的区别，能直接决定整车底盘方案的成本与性能走向。上海同毅自动化技术有限公司同时提供TYD舵轮、差速轮组和驱动轮产品线，可对照这三类方案的特点做选择。
一、三种驱动单元的基本结构
1.1 驱动轮
驱动轮只负责驱动，不带转向功能。它的转向靠整车其他机构或直接通过差速来实现，结构相对简单、成本较低，适合固定方向或配合转向轮的底盘。
1.2 舵轮
舵轮把驱动电机、转向电机、减速机集成为一体，既驱动又转向。一个或两个舵轮就能让AGV实现平移、原地回转等高机动动作，转向灵活，适合空间狭小、路径复杂的场景。
1.3 差速轮组
差速轮组通常由两个驱动轮（或集成电机）组成，依靠左右轮转速差来实现转向，类似汽车的差速驱动。它结构相对简单，承载力强，是大载重AGV、重载叉车主流的驱动方案。
二、从几个维度对比
维度 驱动轮 舵轮 差速轮组
驱动 ✅ ✅ ✅
转向 依赖外部/差速 自带独立转向 左右差速转向
灵活性 低 高（可平移/原地转） 中
承载力 中 中~高 高（可达大吨位）
结构复杂度 低 高 中
成本 低 中高 中高
2.1 转向灵活度
舵轮的独立性较高，双舵轮可实现沿任意方向平移和任意半径转弯，能通过很窄的空间。差速轮组靠转速差转向，灵活性居中，但承载力上限更高。
2.2 承载能力
差速轮组通常更容易做大的承载，同毅TYCD系列从0.3吨覆盖到30吨；舵轮主要靠单体结构承载，同毅TYD系列做到15吨；驱动轮则更适合作为辅助或承重轮配合使用。
三、不同场景怎么选
3.1 轻型自主移动
需要灵活变向、狭窄空间时，舵轮占优。单个舵轮配合万向轮、或其他固定轮，就能组成三点/四点支撑底盘。
3.2 重载、直线为主
重载AGV、重型平台车常用差速轮组或驱动轮配合转向轮，承载力强、结构稳健。
3.3 高机动多向运动
需要侧移、原地回转的行车或工装车，双舵轮不失为灵活选择。
四、同毅的产品配套
同毅针对三类方案都有对应产品：TYD舵轮（0.3~15吨）、TYD驱动轮、TYCD差速轮组（0.3~30吨）以及TYC差速总成。三者与IxL驱动器、SV电机同属一个体系，便于整机统一选型与维护。其技术团队源自同济大学机器人研究室，公司为高新技术企业，并获AGV/AMR产业联盟优质供应链奖。
五、小结
驱动轮、舵轮、差速轮组各有定位：追求灵活选舵轮，追求大载重选差速轮组，简单的承重与直线驱动用驱动轮。明确AGV的运行场景与承载要求，再对照三类单元的特点选型，效率与成本都能更有把握。
六、常见FAQ问答
Q1：同毅驱动轮、TYD 舵轮、TYCD 差速轮组三大产品线，承载上限分别是多少？
A：普通驱动轮多用于辅助承重；TYD 舵轮最高 15 吨；TYCD 差速轮组最高可以做到 30 吨；全部可以接入 IxL+SV 电机驱动体系。
Q2：舵轮、差速轮组转向实现逻辑上有什么本质不同？
A：舵轮内置独立转向电机，轮子整体偏转实现转向；差速轮依靠左右两只驱动轮输出转速差值完成转向动作。
Q3：需要实现 AGV 原地回转、横向侧移等高机动动作，优先选择哪一种驱动单元？
A：优先选用舵轮方案，单舵轮或者双舵轮配置可以实现平移、原地回转；普通差速轮组无法实现侧移。
数据来源：同毅自动化官网TYD舵轮/TYCD差速轮组/驱动轮产品资料、中国移动机器人产业联盟评奖公示。