STM32单片机通过串口控制DDSM210 直驱伺服电机官方资料:https://www.waveshare.net/wiki/DDSM210 DDSM210 直驱伺服电机是基于一体化开发理念,集外转子无刷电机、编码器、伺服驱动于一体的高可靠性永磁同步电动机,其结构紧凑,安装方便,运行稳定,小体积、大扭矩特别适合应用于以下直驱领域:机器人关节、小型 AGV 驱动轮、平衡车驱动轮、开发车载平台等高级机器人项目。 本文使用这款电机作为轮腿机器人的驱动轮电机,需要单片机通过串口发送控制命令数据控制电机,串口通信协议如下, 电机接口和线序说明: