STM32--10硬件读写MPU6050

我和头发拼了2026-09-07 16:27
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//MPU6050
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

#include "MPU6050_Reg.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0

void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout =10000;
	while(I2C_CheckEvent(I2Cx,I2C_EVENT)!=SUCCESS)
	{
		Timeout --;
		if(Timeout==0)
		{
			break;
		}
	}
}

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)
{

	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);
	
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);
	
	I2C_SendData(I2C2,Data);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
	
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;

	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);
	
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);
	
	
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);
	Data =I2C_ReceiveData(I2C2);
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);
	
	
	
	
	return Data;
}
void MPU6050_Init(void)
{

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Ack=I2C_Ack_Enable;
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress=I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed=100000;
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle=I2C_DutyCycle_2;
	I2C_InitStructure.I2C_Mode=I2C_Mode_I2C;
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1=0X00;
	I2C_Init(I2C2,&I2C_InitStructure);
	
	I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);
}

uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}


void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
							int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH,DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX=(DataH<<8)|DataL;
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY=(DataH<<8)|DataL;
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ=(DataH<<8)|DataL;
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX=(DataH<<8)|DataL;
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY=(DataH<<8)|DataL;
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ=(DataH<<8)|DataL;
}

​

1.硬件I2C区别于软件I2C，我们不需要再操作SCL,SDA,只需要像操作其他外设那样配置好参数，至于电平的变换，硬件自己会做，不需要我们关注。

2.void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)

{

uint32_t Timeout;

Timeout =10000;

while(I2C_CheckEvent(I2Cx,I2C_EVENT)!=SUCCESS)

{

Timeout --;

if(Timeout==0)

{

break;

}

}

}

硬件I2C用I2C_CheckEvent，检查事件是否完成，这里给他加了一个超时保护封装。

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)

{

I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);

I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);

I2C_SendData(I2C2,RegAddress);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);

I2C_SendData(I2C2,Data);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);

I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);

}

主机在写MPU6050时，除了开始和终止，和软件一样有三步，发送设备地址，发送寄存器地址，发送数据。

I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT：STM32被选为主机

I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED:STM32被选为主机且处于发送模式

I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING：STM32被选为主机且正在发送数据

I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED：STM32被选为主机且发送数据完成

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)

{

uint8_t Data;

I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);

I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);

I2C_SendData(I2C2,RegAddress);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);

I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);

I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);

I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);

I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);

MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);

Data =I2C_ReceiveData(I2C2);

I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);

return Data;

}

读寄存器的流程是开始I2C通信，发送设备地址（写），发送寄存器地址，重新开始，发送设备地址（读），关闭应答，结束I2C通信，等待数据接收，后存入Data，打开应答

I2C开始后，无论读写都要先发送地址，把指针放到寄存器的位置上，在读的时候，需要重新开启，改变方向为读.

由于我们这里每次都只读一个字节，所以在找到地址后，需要关闭应答，不然它默认是开启应答，MPU6050还会继续发送，

谁接收数据谁发送应答，在读的时候，MPU6050发送数据，STM32接收，所以是STM32发送还要不要继续接收的应答.

一定是先关应答，后读数，如果反过来，读完数了，再关应答，从机下一组数已经到了，主机却不想要了，会导致主机从机的状态机不一致，混乱。

while(1)

{

MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);

OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);

OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);

OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);

OLED_ShowSignedNum(2,8,GX,5);

OLED_ShowSignedNum(3,8,GY,5);

OLED_ShowSignedNum(4,8,GZ,5);

Delay_ms(100);

}

每隔100ms做一次取数显示，其实取数加显示应该是30ms左右，我试过10ms，结果是数不动了，有时候还全是0，这里不知道为什么，deepseek也不能说准，以后有设备再排查吧

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