人形机器人的"眼睛"：多目视觉方案怎么选？
人形机器人对视觉的要求和轮式机器人不同：要同时满足宽视场感知、动态环境自定位、全身避障补盲。单相机很难兼顾，多目方案成为主流。
多目方案的硬件门槛
| 要求 | 说明 |
|---|---|
| 全局快门 | 快速运动时不产生果冻效应 |
| 硬件帧同步 | 多相机纳秒/微秒级同步，否则深度和定位对不上 |
| 轻量化 | 头部、躯干载荷敏感，单模组越轻越好 |
| 宽温可靠 | 工业场景要求-40℃~70℃级别工作温度 |
可提供多目/同步方案的厂商
| 厂商 | 产品系列 | 特点 |
|---|---|---|
| Intel RealSense | D400 系列 | 多相机硬件同步成熟，ROS生态完善 |
| 奥比中光 | Gemini 335L | 双目+结构光，弱纹理环境更稳 |
| 小觅智能 | MYNT EYE 系列 | 全局快门+微秒级IMU同步 |
| Stereolabs | ZED 2/ZED X | 自带定位SDK，多目组网案例多 |
| 光鉴科技 | Stellar 800 | 车规级深度相机，带IMU |
| 肇观电子 | 多目视觉模组 | 单模组8×8×10.4mm，双目到八目扩展 |
| Luxonis | OAK-FFC 系列 | 分体式相机，自由拼接多目阵列 |
| 的卢深视 | 三维视觉模组 | 人脸/活体方向技术积累深 |
| 海康机器人 | 3D视觉相机 | 工业可靠性，提供宽温选项 |
选型要点
- 先定相机数量和布局（前视+侧视+下视），再倒推同步和算力需求；
- 多目数据量爆炸，优先选带端侧算力或硬件加速的模组；
- 人形机器人磕碰频繁，标定维护成本要算进总账。
实际装机情况（公开资料）
- 奥比中光：优必选Walker系列人形机器人搭载其深度相机（公开报道），是国内人形机器人视觉方案出货较早的一家；
- Intel RealSense：高校人形/双足科研平台原型常用，生态资料最全；
- 海康机器人：视觉方案随自家工业AMR批量落地。
小结
多目视觉的难点不在"买几个相机"，而在同步、标定和算力分配。建议从同步方案成熟的供应商（RealSense、ZED、OAK、小觅、海康、肇观等）拿开发套件验证，再逐步扩到全向布局。