零基础学ESP32：蓝牙控制舵机——手机一点，舵机就转！

上一节课我们学了蓝牙BLE通信，实现了手机和ESP32的数据互传。今天我们把蓝牙和舵机结合起来------用手机APP远程控制舵机转动！

不需要WiFi，不需要插线，手机打开蓝牙，点一下按钮，舵机就转到指定角度。智能小车转向、机器人关节、摄像头云台......这些应用都可以用这个方案实现。

今天这节课，我们就用ESP32 + 蓝牙BLE + 舵机，做一个手机遥控的舵机控制系统！

第一步：找到课程，看看成品效果

打开逗脑IDE，点击顶部 "文档" ，在 "课程" → "ESP32 + MicroPython" 分类下，找到蓝牙控制舵机这节课。

打开课件，你会看到本节课的最终效果：手机通过蓝牙连接ESP32，发送指令后，舵机精准地转到0°、90°、180°，或者可以微调角度。

第二步：手机APP准备

本节课使用安卓手机上的蓝牙调试APP（如"蓝牙工坊"，其他支持BLE的APP也可以）。

APP需要具备以下功能：

搜索并连接BLE设备
向特征值写入数据
创建自定义快捷按键（方便发送预设指令）

第三步：动手写代码------ESP32端

python 复制代码

from machine import Pin, Timer, PWM
from time import sleep_ms
import bluetooth

BLE_MSG = ""

class ESP32_BLE():
    def __init__(self, name):
        self.led = Pin(2, Pin.OUT)
        self.timer1 = Timer(0)
        self.name = name
        self.ble = bluetooth.BLE()
        self.ble.active(True)
        self.ble.config(gap_name=name)
        self.disconnected()
        self.ble.irq(self.ble_irq)
        self.register()
        self.advertiser()

    def connected(self):
        self.led.value(1)
        self.timer1.deinit()

    def disconnected(self):
        self.timer1.init(period=100, mode=Timer.PERIODIC,
                         callback=lambda t: self.led.value(not self.led.value()))

    def ble_irq(self, event, data):
        global BLE_MSG
        if event == 1:   # 手机连接了此设备
            self.connected()
        elif event == 2: # 手机断开了此设备
            self.advertiser()
            self.disconnected()
        elif event == 3: # 手机发送了数据
            buffer = self.ble.gatts_read(self.rx)
            BLE_MSG = buffer.decode('UTF-8').strip()

    def register(self):
        service_uuid = '6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'
        reader_uuid = '6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'
        sender_uuid = '6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'
        services = (
            (bluetooth.UUID(service_uuid), (
                (bluetooth.UUID(sender_uuid), bluetooth.FLAG_NOTIFY),
                (bluetooth.UUID(reader_uuid), bluetooth.FLAG_WRITE),
            )),
        )
        ((self.tx, self.rx,), ) = self.ble.gatts_register_services(services)

    def send(self, data):
        self.ble.gatts_notify(0, self.tx, data + '\n')

    def advertiser(self):
        name = bytes(self.name, 'UTF-8')
        adv_data = bytearray('\x02\x01\x02') + bytearray((len(name) + 1, 0x09)) + name
        self.ble.gap_advertise(100, adv_data)
        print(adv_data)

# 按键中断
def buttons_irq(pin):
    led.value(not led.value())
    print('LED is ON.' if led.value() else 'LED is OFF')
    ble.send('LED is ON.' if led.value() else 'LED is OFF')

if __name__ == "__main__":
    ble = ESP32_BLE("ESP32BLE")
    but = Pin(0, Pin.IN)
    but.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=buttons_irq)
    led = Pin(2, Pin.OUT)

    # 舵机初始化（GPIO15）
    p15 = PWM(Pin(15))
    p15.freq(50)
    duty_num = 1638
    p15.duty_u16(1638)  # 初始0度

    # 0度   p15.duty_u16(1638)
    # 90度  p15.duty_u16(4915)
    # 180度 p15.duty_u16(8192)

    while True:
        if BLE_MSG == 'read_LED':
            print(BLE_MSG)
            BLE_MSG = ""
            print('LED is ON.' if led.value() else 'LED is OFF')
            ble.send('LED is ON.' if led.value() else 'LED is OFF')
        elif BLE_MSG:
            print("接收到的信息：>>%s<<" % BLE_MSG)
            if BLE_MSG == "!B11:":       # 按下app上数字1
                duty_num += 100
                if duty_num > 8192:
                    duty_num = 8192
                p15.duty_u16(duty_num)
            elif BLE_MSG == "!B219":     # 按下app上数字2
                duty_num -= 100
                if duty_num < 1638:
                    duty_num = 1638
                p15.duty_u16(duty_num)
            elif BLE_MSG == "!B516":     # 按下app上up键
                p15.duty_u16(4915)       # 转到90度
                duty_num = 4915
            elif BLE_MSG == "!B714":     # 按下app上left键
                p15.duty_u16(8192)       # 转到180度
                duty_num = 8192
            elif BLE_MSG == "!B813":     # 按下app上right键
                p15.duty_u16(1638)       # 转到0度
                duty_num = 1638
            BLE_MSG = ""
        sleep_ms(100)

代码核心逻辑：

指令	对应操作	效果
`!B11:`	按下APP上数字1	角度+100（微调增大）
`!B219`	按下APP上数字2	角度-100（微调减小）
`!B516`	按下APP上up键	转到90°
`!B714`	按下APP上left键	转到180°
`!B813`	按下APP上right键	转到0°

📌 关键点： 每个按键对应一个特定的指令字符串（如!B516），ESP32收到后执行对应的角度控制。

第四步：保存运行，手机连接蓝牙

保存代码到开发板，命名 ble_servo.py

点击运行按钮，ESP32开始广播BLE信号。

步骤1：连接蓝牙

打开手机APP，搜索到名为 "ESP32BLE" 的设备，点击连接。

步骤2：连接成功

连接成功后，APP显示日志：

复制代码

> 正在连接...
> 连接成功，等待发现服务
> 连接成功，正在发现服务...
> 连接成功，并发现服务
> [6e400003] 通知已开启

详细的蓝牙连接步骤，可以看上一篇文章

第五步：发送指令，控制舵机转动

步骤3：输入操作指令，点击写入

在APP底部选择写入目标 6E400002 ，输入指令（如 !B516），点击 "写入"。

ESP32收到后： 舵机立刻转动到90°，终端打印接收到的信息。

第六步：创建快捷按键，一键控制

每次手动输入指令太麻烦？APP支持创建快捷按键，把常用指令做成按钮，点一下就能发送。

步骤4：创建按键，点击按键控制舵机

在APP中创建三个按键（上、左、右），分别对应：

按键名称	编码内容	对应角度
上	`!B516`	90°
左	`!B714`	180°
右	`!B813`	0°

创建完成后，APP上会出现 "上"、"左"、"右" 三个按键。

点击"上" → 舵机转到90°

点击"左" → 舵机转到180°

点击"右" → 舵机转到0°

连续点击日志：

复制代码

11:04:36.828> [6e400002] !B516
11:04:38.266> [6e400002] !B714
11:04:39.661> [6e400002] !B813

指令与角度对照表

APP操作	发送指令	ESP32执行	舵机角度
数字1	`!B11:`	duty_num += 100	微调增大
数字2	`!B219`	duty_num -= 100	微调减小
上	`!B516`	`duty_u16(4915)`	90°
左	`!B714`	`duty_u16(8192)`	180°
右	`!B813`	`duty_u16(1638)`	0°

蓝牙控制舵机能做什么？

应用场景	用途
遥控小车	手机控制前轮转向
摄像头云台	手机控制摄像头上下左右转动
机器人关节	手机控制机械臂角度
智能窗帘	手机控制窗帘开合
航模控制	手机控制机翼舵面

全程回顾

步骤	操作	效果
找到课程	文档→课程→ESP32+MicroPython→蓝牙控制舵机	了解项目原理
打开代码	点击"打开"按钮	代码进入编辑器
保存运行	Ctrl+S → 选择ESP32 → 运行	ESP32开始广播
连接蓝牙	手机APP搜索"ESP32BLE"并连接	连接成功
发送指令	向6E400002写入"!B516"	舵机转到90°
创建按键	添加上/左/右三个快捷按键	一键控制
点击按键	点击"左"按键	舵机转到180°