C++ 第 15 课：指针 * 和地址 &

上一课标准答案：

1. 最终输出：

   20

因为：

void change(int& a)

中的 a 是 x 的引用，修改 a 就是在修改原来的 x。

x = 30
y = 30

因为：

int& y = x;

表示 y 是 x 的别名，它们对应同一个变量。

1. 本质区别：

   void test(int a)

是值传递：

把原变量的值复制一份给 a，修改 a 不影响原变量。

而：

void test(int& a)

是引用传递：

a 直接引用原变量，修改 a 会修改原变量。

1. 最后：

   joint1 = 0.0

因为：

setZero(joint1);

把 joint1 通过引用传进函数，函数里的：

angle = 0.0;

直接修改了 joint1。

---

第 15 课：指针 * 与地址 &

这节是 C++ 里第一个真正容易绕晕人的知识点。

但我们不背定义。

我们先回答一个最基础的问题：

变量到底放在哪里？

---

1. int x = 5; 到底发生了什么？

你现在已经知道：

int x = 5;

可以粗略理解成：

x
┌─────┐
│  5  │
└─────┘

但这个"盒子"实际上不是凭空存在的。

它要放在电脑的：

内存 RAM

里面。

你可以把内存想象成一排非常非常多的小房间。

内存

地址1000     地址1004     地址1008     地址1012
┌──────┐    ┌──────┐    ┌──────┐    ┌──────┐
│      │    │      │    │      │    │      │
└──────┘    └──────┘    └──────┘    └──────┘

每一块位置都有自己的：

地址

就像现实中的房子有门牌号。

---

2. 变量名和地址不是一回事

假设：

int x = 5;

电脑可能把 x 放在某个内存位置。

比如为了理解，我们假设：

变量名：x

内存地址：1000

内容：5

那么可以画：

        x
        ↓
地址 1000
┌──────────┐
│    5     │
└──────────┘

这里：

x

是你给变量起的名字。

而：

1000

是它真正位于内存中的地址。

现实程序里的地址不会这么简单，可能长得像：

0x7ffd1234abcd

现在先不用管。

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3. 地址就像门牌号

这是理解指针最好的类比之一。

假设：

杭州某小区 3栋502室

这是一个地址。

房间里面住着一个人。

对应 C++：

地址
↓
内存中的位置

值
↓
这个位置里面存放的数据

所以：

int x = 5;

可以想成：

门牌号：1000
房间内容：5

---

4. 怎么知道 x 的地址？

C++ 可以写：

&x

注意：

这里的：

&

和上一课的：

int& y = x;

虽然符号一样，但位置不同，意义也不同。

这里：

&x

表示：

取得变量 x 的地址。

---

5. 看一个程序

#include <iostream>

int main()
{
    int x = 5;

    std::cout << x << std::endl;
    std::cout << &x << std::endl;

    return 0;
}

第一句：

std::cout << x << std::endl;

输出的是：

5

第二句：

std::cout << &x << std::endl;

输出的是：

x 在内存中的地址。

你可能看到类似：

0x7ffdf2817a4c

每次运行甚至可能不一样。

现在不需要解释为什么。

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6. 两种 & 千万先分开

目前你遇到两种：

第一种

int& y = x;

这里：

&

表示：

y 是一个引用。

---

第二种

&x

这里：

&

表示：

取得 x 的地址。

你可以先根据位置区分：

int& y
    ↑
声明引用

&x
↑
获取地址

以后会逐渐习惯。

---

7. 那"指针"是什么？

终于到了核心。

假设：

int x = 5;

而：

&x

能获得 x 的地址。

那么我们能不能创建一个变量，专门保存这个地址？

可以。

这就是：

指针 pointer

例如：

int* p = &x;

第一次看到很怪。

我们一点点拆。

---

8. int* p = &x;

先看右边：

&x

意思：

x 的地址。

假设：

&x = 1000

然后：

int* p

表示：

创建一个指针变量，名字叫 p。

它用来保存：

一个 int 类型变量的地址。

所以：

int* p = &x;

可以翻译成：

创建一个指向 int 的指针 p，让它保存 x 的地址。

---

9. 画出来就非常直观了

int x = 5;
int* p = &x;

可以想成：

x
地址1000
┌─────┐
│  5  │
└─────┘
   ▲
   │
   │ p里面存着1000
   │
p
┌──────┐
│ 1000 │
└──────┘

也就是说：

p

不是存 5。

而是存：

x 在哪里。

这就是指针。

---

10. 一句话理解指针

指针就是一个专门保存内存地址的变量。

普通变量：

int x = 5;

里面放：

5

指针变量：

int* p = &x;

里面放：

x 的地址

---

11. * 又是什么？

现在出现第二个核心符号：

*p

如果：

p

里面存的是 x 的地址，那么：

*p

意思就是：

根据 p 保存的地址，找到那个位置里面的数据。

这个操作叫：

解引用 dereference

暂时不用背英文。

你可以把：

*p

理解成：

"顺着 p 找过去，看看里面是什么。"

---

12. 举例

int x = 5;

int* p = &x;

现在：

p 存着 x 的地址

所以：

*p

就是：

5

例如：

std::cout << *p << std::endl;

输出：

5

---

13. 现在我们有三个不同的东西

假设：

int x = 5;
int* p = &x;

那么：

x

表示：

x 里面的值

也就是：

5

---

&x

表示：

x 的地址

例如假设：

1000

---

p

表示：

p 里面保存的内容

而 p 保存的就是：

1000

---

*p

表示：

去 p 指向的位置取值

于是得到：

5

所以：

x   → 5

&x  → 1000

p   → 1000

*p  → 5

这是本课最核心的关系。

---

14. 为什么 *p 能修改 x？

看：

int x = 5;
int* p = &x;

*p = 100;

这里：

*p

指的是：

p 指向的那个变量。

而 p 指向：

x

所以：

*p = 100;

实际上就是：

x = 100;

最终：

x = 100

---

15. 图示理解

开始：

p
┌──────┐
│ 1000 │
└──────┘
    │
    ▼

地址1000
x
┌──────┐
│  5   │
└──────┘

执行：

*p = 100;

意思：

顺着 p 找到地址 1000，把那个位置的内容改成 100。

于是：

p
┌──────┐
│ 1000 │
└──────┘
    │
    ▼

x
┌──────┐
│ 100  │
└──────┘

---

16. 完整程序

#include <iostream>

int main()
{
    int x = 5;

    int* p = &x;

    std::cout << x << std::endl;
    std::cout << *p << std::endl;

    *p = 100;

    std::cout << x << std::endl;

    return 0;
}

输出：

5
5
100

为什么？

第一次：

std::cout << x;

输出：

5

第二次：

std::cout << *p;

因为 p 指向 x，所以也是：

5

然后：

*p = 100;

直接修改 x。

最后输出：

100

---

17. 指针和引用是不是很像？

非常像。

引用：

int x = 5;

int& ref = x;

ref = 100;

结果：

x = 100

指针：

int x = 5;

int* p = &x;

*p = 100;

结果同样：

x = 100

所以你可能问：

那为什么还要两种？

非常好的问题。

现在先不深入，先建立最简单区别。

---

18. 引用更像"别名"

int& ref = x;

可以理解成：

x 和 ref 是同一个东西的两个名字

以后正常使用：

ref = 10;

不需要特殊符号。

---

19. 指针更像"地址纸条"

int* p = &x;

p 自己是一个变量。

里面保存：

x 的地址。

如果想操作 x：

*p

需要先"顺着地址找过去"。

所以：

引用
≈ 别名

指针
≈ 保存地址的变量

---

20. 用现实地址类比

假设：

x = 一台机械臂

引用：

ref

相当于：

给这台机械臂起了另一个名字。

---

指针：

p

相当于你手里有一张纸：

"机械臂在 3号实验室"

这个纸条不是机械臂本身。

它只是告诉你：

去哪里找到机械臂。

然后：

*p

就相当于：

按纸条上的地址找到机械臂本体。

---

21. int* p 里的 * 和 *p 又有区别

这也是初学者容易混的地方。

声明时：

int* p;

这里的：

*

表示：

p 是一个指针变量。

---

使用时：

*p

这里的：

*

表示：

访问 p 指向的那个变量。

虽然都是 *，但是所在位置不同。

先根据上下文区分。

---

22. 现在把四个东西放在一起

int x = 5;
int* p = &x;

牢记：

x
↓
变量的值
5


&x
↓
变量的地址


p
↓
p 保存的地址
也就是 &x


*p
↓
p 指向地址里的值
也就是 x
也就是 5

所以可以记成：

p = &x

*p = x

这是非常重要的一组关系。

---

23. 指针怎么用于函数？

上一课我们用引用：

void change(int& a)
{
    a = 100;
}

指针也能做到。

例如：

void change(int* p)
{
    *p = 100;
}

调用时：

int x = 5;

change(&x);

注意这里不再传：

x

而是传：

&x

也就是：

x 的地址。

---

24. 一步一步看

函数：

void change(int* p)

表示：

change 需要接收一个 int 的地址。

外面：

int x = 5;

然后：

change(&x);

把：

x 的地址

传进去。

于是函数里的：

p

保存：

x 的地址

再执行：

*p = 100;

就是：

根据地址找到 x，把它改成 100。

所以最终：

x = 100

---

25. 引用参数和指针参数对比

引用

void change(int& a)
{
    a = 100;
}

change(x);

---

指针

void change(int* p)
{
    *p = 100;
}

change(&x);

两者都能修改外部的 x。

但是写法明显不同。

现在先记住结构，不需要判断"哪个更好"。

后面随着工程代码学习，我们会讲使用场景。

---

26. 机器人里为什么会遇到指针？

非常多。

比如以后你处理：

传感器数据
图像
数组
动态内存
ROS2消息
设备驱动
串口缓存区
CAN数据

经常会出现地址。

例如你以后可能见：

uint8_t* data;

它大概意思就是：

data 是一个指针，指向一块 uint8_t 数据。

或者 OpenCV、底层驱动程序里经常会涉及：

一块连续内存到底在哪里。

所以指针是 C/C++ 底层编程能力的核心。

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27. 但为什么指针容易出问题？

因为指针保存的是地址。

如果地址错误：

找错房间

你就可能访问不属于自己的内存。

这会导致：

程序崩溃
数据被破坏
Segmentation fault

所以以后我们会专门讲：

nullptr

以及：

空指针、野指针、悬空指针

但今天不要一下塞太多。

---

28. 今天只掌握这一张图

int x = 5;
int* p = &x;

对应：

           p
       ┌────────┐
       │ 地址   │
       └───┬────┘
           │
           ▼
           x
       ┌────────┐
       │   5    │
       └────────┘

并且：

x   → 5

&x  → x的地址

p   → x的地址

*p  → 5

如果把这个真正理解，指针就迈过第一道坎了。

---

本课小练习

第 1 题

int x = 10;

int* p = &x;

那么：

*p = ?

---

第 2 题

int x = 5;
int* p = &x;

*p = 20;

最后：

x = ?

---

第 3 题

用自己的话分别解释：

&x

和：

*p

---

第 4 题

下面代码：

void change(int* p)
{
    *p = 50;
}

int main()
{
    int x = 3;

    change(&x);
}

最后：

x = ?