一、大疆无人机整机硬件板卡划分
典型分为 5 块独立 PCB 板，板间用 FPC 软排线 + 连接器互联：
1、飞控主板（Flight Controller Board） ------ 飞行大脑
2、感知板（Sensing Board） ------ 视觉 / 雷达感知
3、图传板（OcuSync Video Transceiver） ------O 系列无线图传
4、云台主板（Gimbal Controller） ------ 三轴云台控制
5、动力电调板（ESC Board） ------ 电机驱动
1、飞控主板 FC Board
①核心功能：
姿态解算、导航融合、飞行逻辑、安全保护、外设调度。
②核心器件
- 主 MCU：大疆自研多核 SoC（RTOS 系统），不是通用 STM32，内部集成浮点单元、高速 SPI/I2C。
- IMU（惯性测量单元）：高精度六轴 / 九轴 IMU（陀螺仪 + 加速度计 + 磁力计），高频采样（几千 Hz），做姿态解算。
- 定位模块：GPS / 北斗双模；行业版额外增加RTK 模块（厘米级差分定位）。
- 存储：SPI Flash，存放飞行日志、固件、参数。
- 外设接口：SPI、I2C、UART，连接感知板、云台、图传、电调。
③核心算法
卡尔曼滤波、姿态解算、航线控制、失控保护、电子围栏。
系统：自研 RTOS，不开放源码，无法自定义内核调度。对外仅上层 MSDK/PSDK。
2、感知板 Sensing Board（APAS 避障系统）
多目视觉 + 雷达融合板，用于障碍物检测、VIO 视觉里程计。
- 组成：多路双目摄像头、红外补光灯、毫米波雷达（高端机型）
- 处理芯片：机载视觉 SoC，做图像预处理、特征点提取、深度图计算。
- 输出结果：障碍物距离、点云、VIO 视觉里程信息，通过高速链路发给飞控主板融合。
- 工作模式：
- VIO：无 GPS 环境，依靠视觉 + IMU 实现定位；
- APAS 避障：识别障碍物，规划绕行路径。
消费机多为双目视觉；高端行业机增加激光雷达，输出三维点云用于测绘。
3、OcuSync 图传板 O 系列
O4/O4 + 图传集成板，无线双向通信链路。
- 射频：2.4G+5.8G 双频，四天线分集接收，自适应跳频。
- 链路：
- 上行：遥控器控制指令 → 无人机
- 下行：相机视频流 + 无人机状态数据 → 遥控器
- 视频通路：云台相机原始图像 → ISP 预处理 → H.264/H.265 编码 → 图传板无线发射。
- 行业机型支持 4G 模块，蜂窝网络作为备用链路，远距离 / 遮挡环境兜底。
4、云台主板 Gimbal Board
三轴云台控制器，FOC 无刷电机驱动。
- 三轴独立 FOC 驱动芯片，分别控制俯仰、横滚、偏航电机。
- 板载小 IMU，实时采集云台姿态，毫秒级补偿机身抖动。
- 接收飞控指令，控制相机指向；读取相机传感器参数。
核心难点：高动态、极低角度抖动控制，FOC 电流环闭环控制频率极高。
5、电调板 ESC
无刷电机驱动板，一般集成在机臂上。
- 每轴独立 FOC 电调；飞控下发 PWM / 数字指令，电调控制电机推力。
- 采集电机电流、转速，反馈给飞控做动力闭环。
- 消费机多合一集成电调；行业大载重机型独立大功率电调。
二、电源系统架构
1、智能锂电池（内置 BMS 保护板）
BMS：
- 电芯电压、温度、均衡、过流 / 过放保护；
- 高端机型带低温自加热。
2、电源管理 PMIC 板
- 多路 DC-DC/LDO，把电池高压转换成各板卡所需电压：
- 飞控、感知、图传、云台、摄像头、传感器各自独立供电域；
- 各模块独立电源使能，低功耗控制，故障隔离。
三、嵌入式开发切入机会
1、PSDK 负载开发（最推荐）
不用碰飞控底层，在大疆行业机上开发自定义挂载设备：气体传感器、高光谱、红外模块，通过 PSDK 和大疆主机通信，读取飞行位置、触发拍照、回传数据。
2、MSDK 移动端 APP 开发
手机 / 平板端开发地面站 APP，下发航线、读取飞行状态、接收图传流。