can是总线性架构，有双绞线的存在，抗干扰性极强。有非破坏性仲裁，自带纠错。
can总线没有时钟线，异步通信，需要靠位同步来约束数据收发。让接收方的采样点，永远死死咬住发送方数据位的正中心，保证不读错数据。
数据帧
RTR 作为远程发送请求位，为0时是显性电平，代表数据帧（CAN_RTR_DATA）。
为1时是隐性电平，代表遥控帧（CAN_RTR_REMOTE）。
IDE 作为标识符拓展位，为0是显性电平，代表标准帧（CAN_ID_STD）
为1是隐性电平，代表拓展帧（CAN_ID_EXT）
DLC表示数据有多少个字节
r0，r1为保留位，目前没有具体定义的用途
接收节点发送一个显性电平表示应答，随后发送七个隐性电平表示结束
can活动内核
主要负责：
can的位选取
三个要点:
关于can的邮箱机制
3个独立的发送邮箱，发送邮箱本质上是影子寄存器。总共有三组影子寄存器，每组寄存器有4个32位寄存器。位于can外设的寄存器空间，不在SRAM里，所以不能用memset，memcpy操作，只能通过HAL API或直接读写寄存器来操作。
以邮箱0为例
在外设寄存器，跟fifo相比是一个深度为3，不按照先后顺序，每格带独立状态的发送缓冲区，它存在的首要目的不是存数据，而是为了让CPU不要等待总线。
多个邮箱都待发时，先按id优先级来发，id数值小的先发。id相同时，邮箱号小的先发。
can的内部回环测试
先定义一些变量
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; // 发送帧头
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; // 接收帧头
uint8_t TxData[8]; // 发送数据
uint8_t RxData[8]; // 接收数据
uint8_t SentData[8]; // 发送快照（比对用）
uint32_t TxMailbox; // 使用的邮箱号（0~2）
/* ---------- 统计 ---------- */
uint32_t FrameCnt = 0; // 帧序号（改 32 位，防回绕）
uint32_t PassCnt = 0; // 通过数
uint32_t FailCnt = 0; // 失败数
/* ---------- 循环变量 ---------- */
uint32_t i; // 收发共用的临时下标配置滤波器和启动
/* ============ CAN 验收滤波器 + 启动 ============ */
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; // 建议改成 = {0}：该结构体有 10 个字段，
// HAL 会把它们全部读入寄存器，未赋值的字段是栈上垃圾值
/* ---- 第 1 组：用哪一组滤波器（F103CB 共有 14 组，编号 0~13）---- */
sFilterConfig.FilterBank = 0; // 只用组 0，其余 13 组保持未激活（不参与匹配）
/* ---- 第 2 组：匹配方式 ---- */
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 掩码模式：写 "ID + 掩码"，掩码位=1必须相同，=0不关心
// 另一种是 IDLIST（列表模式），逐个精确匹配
/* ---- 第 3 组：位宽 ---- */
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32 位宽：一组 = 1 个 ID + 1 个掩码
// 16 位宽则一组能放 2 个 ID + 2 个掩码，但只能筛标准帧
/* ---- 第 4 组：ID 和掩码，全 0 = 全通 ---- */
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; // 期望 ID 的高 16 位（标准帧 ID 放在 bit[31:21]）
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; // 期望 ID 的低 16 位
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 掩码高 16 位：0x0000 = 这些位"全部不关心"
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; // 掩码低 16 位
// 判据：(收到的ID & 掩码) == (期望ID & 掩码)
// 掩码为 0 → 0 == 0 → 恒成立 → 任何帧都放行
/* ---- 第 5 组：放行后送哪个 FIFO ---- */
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 送 FIFO0（也可以选 FIFO1，两个独立队列）
/* ---- 第 6 组：是否启用这一组 ---- */
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 置 FA1R 的 bit0 = 1
// ⚠️ 复位默认所有组都是"关闭"状态 = 任何帧都不收
/* ---- 写入硬件 ---- */
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
printf("ConfigFilter error\r\n"); // ⚠️ 只报告不处理，失败后程序继续往下跑
}
/* ---- 启动 CAN（退出初始化模式，允许收发）---- */
if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)
{
printf("CAN START error\r\n"); // ⚠️ 同上，失败后接着发帧，会一直 mailboxes full
}
printf("CAN init OK, filter all-pass, mode=LOOPBACK\r\n"); // 检查点 1：能打出这行说明前面都过了组建帧头部
TxHeader.StdId = 0x123;
TxHeader.ExtId = 0;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.DLC = 8;
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;把数据发到邮箱
for(i=0;i<8;i++) // 填满 8 字节数据域
{
TxData[i]=(uint8_t)(FrameCnt+i); // 第 i 字节 = 帧号低 8 位 + i → 递增图案
}
memcpy(SentData,TxData,8); // 发前留快照，收回来后拿它比对
if(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan)>0) // 先查 3 个发送邮箱有没有空的
{ // （0 = 全满，再发也是失败）
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxHeader,TxData,&TxMailbox)==HAL_OK)
{ // 入队成功：数据已复制进硬件寄存器
FrameCnt++; // 只有真正入队才计数
printf("TX: %-3u ",FrameCnt); // 打印帧号，十进制，左对齐
for(i=0;i<8;i++)
{
printf("%02x",TxData[i]); // 8 字节十六进制，补齐两位
}
printf("\r\n");
}
}
else // ← 这个 else 对应的是外层 if
{
printf("TX mailboxes full\r\n"); // 三个邮箱全满：总线忙 / 收不到 ACK
}把数据从FIFO中取出
uint32_t start = HAL_GetTick(); // 记下等待起点（ms 时间戳）
while(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan,CAN_RX_FIFO0) == 0) // FIFO0 里 0 帧就继续轮询
{
if (HAL_GetTick() - start > 20) break; // 超过 20ms 放弃，防止卡死
}
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0) // 再确认一次：真有帧才往下走
{
HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData); // 出队，FMP 自动 −1
if (RxHeader.StdId == 0x123 && // ① ID 对不对
RxHeader.DLC == 8 && // ② 长度对不对（防 memcmp 越界）
memcmp(SentData, RxData, 8) == 0) // ③ 8 字节逐字节相同
{
PassCnt++; // 通过计数
printf("RX ID=0x%03X DLC=%d ", RxHeader.StdId, RxHeader.DLC);
for (i = 0; i < 8; i++) printf("%02X ", RxData[i]); // 8 字节，大写，带空格
printf("PASS\r\n");
}
else // 收到帧，但 ID/长度/内容有一项不符
{
FailCnt++; // 失败计数
printf("RX ID=0x%03X DLC=%d ", RxHeader.StdId, RxHeader.DLC);
for (i = 0; i < 8; i++) printf("%02X ", RxData[i]);
printf("FAIL\r\n");
}
}数据先发到邮箱，硬件等待总线空闲，由can内核进行组帧同时回环给接收端，CRC校验，经由滤波器检查对照id，发到fifo中，等待数据被取走
遇到一个问题
程序烧录进去串口助手收不到信息，之前的程序可以
通过debug找到原因，断点卡在main入口处。芯片里存在一个硬件断点，位置在main的第一条指令，CPU一进入main就停住，根本没有运行。
解决办法，断电清除断点，下一次运行不要勾选run to main，这个选项会给main入口处打上断点