Fast‑BEV 完整实战教程(智驾工程视角)论文:Fast‑BEV: Towards Real‑time On‑vehicle Bird’s‑Eye View Perception(NeurIPS2022) 定位:纯相机 BEV 3D 检测,主打车端可部署、低延迟,基于 MMDetection3D 开发,属于 LSS 系列视图变换路线,不使用 BEVFormer 那种 Transformer cross‑attention。 整体流水线:多相机图像输入 → 2D Backbone+FPN 多尺度提取图像特征 → Fast‑Ray 视图变换(2D 特