b样条

轨迹规划-B样条B样条究竟是干啥的？白话就是给出一堆点，用样条的方式，给这些点连接起来，并保证丝滑的。同时B样条分为准均匀和非均匀，以下为准均匀为例。

【智能制造-25】B样条和NURBS曲线B 样条和 NURBS 曲线在许多领域都有重要的作用，下面分别介绍一下： B 样条曲线：作用：提供了一种灵活的方式来描述和控制曲线的形状。可以局部修改曲线，即修改控制点的位置只会影响曲线的局部区域。应用场景：计算机辅助设计（CAD）：用于设计各种产品的外形，如汽车车身、飞机机翼等。动画和图形学：创建角色的轮廓、物体的运动轨迹等。工业制造：例如数控加工中刀具路径的规划。

老歌老听老掉牙

B样条基函数定义：令U={u0,u1,…,um}是一个单调不减的实数序列，即ui≤ui+1，i=0，1，…，m-1。其中，ui称为节点，U称为节点矢量，用Ni,p(u)表示第i个p次（p+1阶）B样条基函数，其定义为

机器人连续位姿同步插值轨迹规划—对数四元数、b样条曲线、c2连续位姿同步规划简介：Smooth orientation planning is benefificial for the working performance and service life of industrial robots, keeping robots from violent impacts and shocks caused by discontinuous orientation planning. Nevertheless, the popular used quaternion inter