组合导航

组合导航的结果分段跳变问题用上海代数律动公司的AlgoT1-3组合导航设备采集数据进行组合导航算法调试，AlgoT1-3机器输出的结果很好很平滑，AlgoT1-3是带GNSS/INS的组合导航设备，另外还有一款更贵一点的带视觉的组合导航AlgoT1，效果会更好一些，产品型号可以在官网上查看(上海代数律动技术有限公司)。但是我用采集下来的原始数据自己处理，发现会出现结果分段跳变的现象。以AlgoT1-3的结果作为真值来进行对比，效果如下：

基于AlgoT1设备改进多源融合定位算法(GNSS+INS+VISION)AlgoT1是融合了GNSS+IMU+VISION的数据平台，并且在开源代码上进行了改进，用该设备实测了一组数据，得到的效果还行，对做多源融合算法研究是个不错的选择。

一点儿也不萌的萌萌

IMU姿态解算，从IMU数据中计算旋转、速度、位置，IMU测量的原理a. IMU测量值解释 IMU在测量时，得到的角速度或者加速度均是相对于地心惯性系结果，并且将该结果表示到Body坐标系下，就形成了最终的IMU输出。