技术栈
手眼标定
码农菌
9 个月前
机器人
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手眼标定
手眼标定 - 最终精度和误差优化心得
为减少最终手眼标定的误差,可做或注意以下步骤(环节)。如:在实际焊接、码垛等工作时,机械臂的工作范围或摆动范围主要集中在X轴的[150mm , 1500mm]范围,Y轴的[-150mm , 350mm]范围,Z轴的[-200mm , 600mm]范围,那么在做TCP时,应将标定针(或标定点)摆放在X =(150 + 1500)/ 2 = 825mm 左右的位置,而不宜摆放在过于靠近最小值和最大值的附近。(Y轴和Z轴计算方式同理)
PaQiuQiu
1 年前
3d
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手眼标定
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halcon
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1024程序员节
嚼一嚼Halcon中的3D手眼标定
要让机器人的手抓住杯子,就必须知道杯子跟手的相对位置关系,而杯子的位置则是通过机器人的眼睛看见的,所以,我们只需要知道机器人的手和眼睛的转换关系,就可以随时抓取机器人眼睛所看到的物体了。
狗头狗不狗
1 年前
机器人
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高精度
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手眼标定
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非线性优化
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)3 非线性高精度标定法编程实现】
传送门: 1.【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)1 原理推导】 2.【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)2 Tsai轴角法与四元数法编程实现】 3.【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)3 非线性高精度标定法编程实现】