手眼标定

kuan_li_lyg2 个月前
开发语言·人工智能·matlab·机器人·ros·机械臂·手眼标定
MATLAB - 机械臂手眼标定(眼在手内) - 估计安装在机器人上的移动相机的姿态本示例展示了如何为装有手眼构型摄像头的机械臂或机械手执行和验证手眼校准。执行手眼校准有助于操作配备末端执行器(简称 “手”)的机械臂,该末端执行器依赖于摄像头提供的视觉数据。一旦完成了眼在手外的校准,机械臂就能准确地移动到摄像头识别的特定像素位置。这种能力是执行精确拾放任务(如分类、堆垛和分拣)的基础,即使在摄像机的确切位置和方向未知的情况下也是如此。
kuan_li_lyg2 个月前
开发语言·人工智能·matlab·机器人·ros·机械臂·手眼标定
MATLAB - 机械臂手眼标定(眼在手外) - 估算固定相机相对于机器人基座的姿态在拾取和放置任务中,例如垃圾桶拾取,通常会在环境中的固定位置安装摄像头,以便机器人操纵器检测工作区中的物体。基本感知管道使用该摄像头来估计目标物体相对于摄像头坐标系的姿态。然后将该姿态转换到机器人的基准坐标系,使机器人能够成功地用末端执行器拾取物体。要将物体的姿态转换到机器人基座坐标系,首先必须确定摄像机相对于机器人基座的姿态。本图显示了这种拾放构型以及所需的同质变换矩阵 TCameraToBase,它可将摄像机坐标系中的姿势变换到机器人底座坐标系中。
码农菌1 年前
机器人·手眼标定
手眼标定 - 最终精度和误差优化心得为减少最终手眼标定的误差,可做或注意以下步骤(环节)。如:在实际焊接、码垛等工作时,机械臂的工作范围或摆动范围主要集中在X轴的[150mm , 1500mm]范围,Y轴的[-150mm , 350mm]范围,Z轴的[-200mm , 600mm]范围,那么在做TCP时,应将标定针(或标定点)摆放在X =(150 + 1500)/ 2 = 825mm 左右的位置,而不宜摆放在过于靠近最小值和最大值的附近。(Y轴和Z轴计算方式同理)
PaQiuQiu1 年前
3d·手眼标定·halcon·1024程序员节
嚼一嚼Halcon中的3D手眼标定要让机器人的手抓住杯子,就必须知道杯子跟手的相对位置关系,而杯子的位置则是通过机器人的眼睛看见的,所以,我们只需要知道机器人的手和眼睛的转换关系,就可以随时抓取机器人眼睛所看到的物体了。
狗头狗不狗1 年前
机器人·高精度·手眼标定·非线性优化
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)3 非线性高精度标定法编程实现】传送门: 1.【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)1 原理推导】 2.【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)2 Tsai轴角法与四元数法编程实现】 3.【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand(小白向)3 非线性高精度标定法编程实现】