urdf

ros2笔记-6.2 使用urdf创建机器人模型本节主要跟着小鱼老师的视频操作，不同的仿真平台有不同的建模语言，但是几乎都支持URDF。本节使用URDF创建一个机器人模型。

URDF文件中inertial数据的描述坐标系说明这件事的来源是这样的：结构手动把连杆坐标系下描述的惯性张量数据写入了urdf中，给我到以后发现有问题，给我搞懵了，以为我错了这么多年，于是有了本次的深度调研，先上结论，感兴趣的可以参考后文。

SolidWorks 导出 URDF 中的惯性矩阵错误问题dsubhasish09于2021年5月23日发表评论在装配体中定义由多个零件组成的 link 时，单个零件质心处各自的惯性值（在使用相似性变换使其与关节坐标系平行后）会直接相加，从而得到净惯性矩阵，而不是先平移到（链接中所有零件组合的）净质心处再相加。这样得到的惯性矩阵是错误的。这个问题最近才发现，请尽早解决。

C++入门 ros中urdf整合rvizubuntu20.04 ros版本noetic 参考视频 https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=52&spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=4cd1b6f268e2a29a11bea5d2568836ee

[ROS 系列学习教程] 建模与仿真 - URDF 建模实践ROS 系列学习教程(总目录)前文介绍了URDF建模与URDF语法，接下来介绍怎么使用URDF从零构建一个机器人模型并在rviz中显示。

MATLAB - 自定义惯性矩阵Simscape 多体软件在惯性定义中采用了一系列约定。请注意这些约定，因为如果手动进行惯性计算，这些约定可能会影响计算结果。如果您的惯性数据来自 CAD 应用程序或其他第三方软件，这些约定还可能影响到您需要对惯性数据进行哪些额外处理。特别是

UR5 机器人 URDF 代码阅读该段XML代码在机器人建模中定义了一个名为“base_link”的链接单元，这个链接具备视觉、碰撞和惯性属性，适用于UR5机器人模型或类似应用场景。以下是各个部分的具体说明：

URDF - 通用机器人描述格式 - XML 规范机器人描述文件的根元素必须是 robot ，所有其他元素都必须封装在其中。name主文件必须有 name 属性。在包含文件中，name 属性是可选的。如果在附加的包含文件中指定了属性名称，其值必须与主文件中的相同。

山重水复疑无路@

从0手写两轮差速机器人urdf模型最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构，对机器人建模方面的内容进行了了解和学习，计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型，然后将其导入到gazebo仿真环境下进行三维世界的仿真。先实现最简单的创建两轮差速机器人urdf模型