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ceres

ergevv
6 个月前
约束·ceres·图优化·信息矩阵·残差·预积分
图优化以及如何将信息矩阵添加到残差变量: 1、预积分量: α 、 θ 、 β 、 b k a 、 b k g \alpha、\theta、\beta、b^a_k、b^g_k α、θ、β、bka、bkg 2、前一次优化后的状态: q k 、 p k 、 v k 、 b k g 、 b k a q_k、p_k、v_k、b^g_k、b^a_k qk、pk、vk、bkg、bka,优化过程 b k g 、 b k a b^g_k、b^a_k bkg、bka设为常数 3、预积分预测的后一次的位姿: q k + 1 p r e 、 p k + 1 p
想要个小姑娘
2 年前
opencv·jetson·vins-fusion-gpu·ceres
Jetson Orin NX 开发指南(6): VINS-Fusion-gpu 的编译和运行由于 Jetson 系列的开发板 CPU 性能不是很好,因此在处理图像数据时往往需要 GPU 加速,而 VINS-Fusion 是针对同步定位与建图(SLAM)问题中十分出色的视觉算法,但是其在图像处理过程中资源消耗较大,仅仅依靠 Jetson 开发板的 CPU 往往很难实现事实效果。