图优化以及如何将信息矩阵添加到残差变量： 1、预积分量： α 、 θ 、 β 、 b k a 、 b k g \alpha、\theta、\beta、b^a_k、b^g_k α、θ、β、bka、bkg 2、前一次优化后的状态： q k 、 p k 、 v k 、 b k g 、 b k a q_k、p_k、v_k、b^g_k、b^a_k qk、pk、vk、bkg、bka，优化过程 b k g 、 b k a b^g_k、b^a_k bkg、bka设为常数 3、预积分预测的后一次的位姿： q k + 1 p r e 、 p k + 1 p