安装Ceres与glog

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安装UBUNTU系统与ROS Noetic：https://blog.csdn.net/weixin_70411664/article/details/157024148?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=157024148&sharerefer=PC&sharesource=weixin_70411664&sharefrom=from_link

安装 RealSense SDK (驱动层)：https://blog.csdn.net/weixin_70411664/article/details/157033528?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=157033528&sharerefer=PC&sharesource=weixin_70411664&sharefrom=from_link

安装mavros:https://blog.csdn.net/weixin_70411664/article/details/157132147?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=157132147&sharerefer=PC&sharesource=weixin_70411664&sharefrom=from_link

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前言

[一、安装 Glog 和必要依赖（用 apt）](#一、安装 Glog 和必要依赖（用 apt）)

[二、下载并编译 Ceres 1.14.0（关键！）](#二、下载并编译 Ceres 1.14.0（关键！）)

[💡 发生了什么？](#💡 发生了什么？)

[✅ 解决方法：使用国内加速镜像](#✅ 解决方法：使用国内加速镜像)

接下来别忘了（关键步骤）：

三、验证安装

总结

前言

在无人机开发（特别是涉及 VINS、Ego-Planner 等高阶算法）时，安装 Ceres Solver 和 glog 是为了搭建两个最基础的地基：一个是"数学计算核心"，一个是"黑匣子记录员"。

简单来说：Ceres 负责让飞机飞得顺滑、算得准；glog 负责在出问题时告诉你原因。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装 Glog 和必要依赖（用 apt）

这一步会自动安装 Glog、Gflags 以及 Ceres 编译所需要的数学库。

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev

二、下载并编译 Ceres 1.14.0（关键！）

请逐行复制下面的命令，不要跳过。这一步是为了把"Ceres 1.14.0"这颗定心丸装进你的系统。

下载源码
bash 复制代码
cd ~
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
注：如果出现如下错误，说明你还没有安装 Git 这个工具。 Git 就像是一个"搬运工"，专门负责把 GitHub 上的代码搬运到你的电脑里。没有它，电脑就听不懂 git clone 是什么意思。

需要输入以下代码：
bash 复制代码
sudo apt install git
在重新执行git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

如果出现如下错误：

这又是一个非常经典的"国情"问题！😂

请看截图里红色的那行字： Failed to connect to github.com port 443: Connection timed out （中文意思：连接 GitHub 端口 443 超时）

💡 发生了什么？

恭喜你，你的 git 软件已经安装成功了（所以之前的报错解决了）。但是，现在是网络问题 。GitHub 的服务器在国外，国内访问经常不稳定，容易被"墙"或者慢到断连。这不是你电脑的问题，是网络环境的问题。

✅ 解决方法：使用国内加速镜像

既然"正门"进不去，我们就走"后门"。我们可以使用国内的镜像网站来下载，速度会飞快。

请直接复制下面这行"魔改版"的命令，代替原来那行：
bash 复制代码
# 使用 gitclone.com 加速镜像下载
git clone https://gitclone.com/github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
2. 切换到 1.14.0 版本

接下来别忘了（关键步骤）：

下载成功后，记得一定要切换到 1.14.0 版本（这也是很多新手下载完高兴太早忘记做的一步）：
bash 复制代码
# 1. 进入文件夹
cd ceres-solver

# 2. 切换版本
git checkout 1.14.0
3. 准备编译环境
bash 复制代码
mkdir build
cd build
cmake ..
(注意：执行完 cmake .. 后，最后几行不应该报错。如果看到 "Configuring done" 和 "Generating done"，就是成功的)

4. 开始编译（可能需要 5-10 分钟）
bash 复制代码
make -j4
#或make -j8
注："make -j4"与"make -j8"有什么区别？

如果选 -j8 (火力全开)：

优点：能榨干你 CPU 的全部性能，编译速度最快。

风险：C++ 编译非常消耗内存。如果你的 NUC 只有 8G 内存，用 -j8 编译 Ceres 可能会瞬间把内存吃光，导致鼠标动不了，甚至系统崩溃。

适用场景：你赶时间，且你的内存有 16G 以上。

如果选 -j4 (推荐，稳如老狗)：

优点：只用一半的力气，留出一半资源给系统。你可以一边编译，一边看网页、写代码，电脑完全不卡。

缺点：比 -j8 慢那么一两分钟。

适用场景：为了保险起见，或者你的内存比较小。
bash 复制代码
#安装系统
sudo make install

三、验证安装

怎么知道装没装好？我们去看看文件在不在。

bash 复制代码
ls /usr/local/include/ceres/
成功的标志： 如果你看到输出里包含 ceres.h、jet.h、autodiff_cost_function.h 等一堆文件，恭喜你！环境配置最难的一关你已经过了！ 🎉

总结

你现在的安装操作，实际上是在为无人机的大脑配置两个关键技能：

安装 glog = 给大脑装个"监控器"，方便以后查错。
安装 Ceres = 给大脑装个"数学加速卡"，让它能算出最优的飞行轨迹。

这两个装好了，后面的 Ego-Planner 才能编译通过并跑起来！