ceres报错：‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’，编译问题解决

原因：

从 Ceres Solver 2.2.0 开始，LocalParameterization 被正式废弃并删除 ，取而代之的是 Manifold 接口。

解决方法：

把 Ceres 降级到 2.1.0 或更早版本。

sudo apt remove libceres-dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
git checkout 2.1.0
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make -j$(nproc)
sudo make install