机器人控制

MATLAB - 机器人任务空间运动模型任务空间运动模型描述了机械臂在闭环任务空间位置控制下的运动特性，用于任务空间运动模型对象和任务空间运动模型块。

MATLAB - 卫星自旋的模型参考自适应控制（MRAC）本例展示了如何使用模型参考自适应控制 (MRAC) 控制卫星自旋，使未知控制系统与理想参考模型相匹配。卫星系统在 Simulink® 中建模，MRAC 控制器使用 Simulink Control Design™ 软件提供的模型参考自适应控制模块实现。

MATLAB - 使用运动学 DH 参数构建机械臂使用 Puma560® 机械手机器人的 Denavit-Hartenberg (DH) 参数，逐步建立刚体树形机器人模型。在连接每个关节时，指定其相对 DH 参数。可视化机器人坐标系，并与最终模型进行交互。

MATLAB - 计算关节扭矩以平衡端点力和力矩产生力矩以平衡作用在平面机器人末端执行器体上的端点力。要使用各种方法计算关节力矩，请使用刚体树机器人模型的几何雅各比（geometricJacobian）和反动力学（inverseDynamics）对象函数。

OCS2 入门教程（五）- 从 URDF 到 OCP、配置求解器、MPC - Net阻碍 MPC 在机器人任务中广泛应用的主要挑战之一是设置最优控制问题的负担。OCS2 提供了多个辅助类，用于定义一些常用模型、成本和约束条件，以减轻这一问题。为此，OCS2 提供了多个第三方软件包接口，如 RobCoGen、CppADCodeGen、Pinocchio 和 HPP-FCL。我们在此重点介绍 Pinocchio 接口。本页讨论的所有软件包都可以在元软件包 ocs2_pinocchio 中找到。

OCS2 入门教程（四）- 机器人示例OCS2 包含多个机器人示例。我们在此简要讨论每个示例的主要特点。SystemState Dim.Input Dim.

MATLAB - 机器人逆运动学设计器（Inverse Kinematics Designer APP）通过逆运动学设计器，您可以为 URDF 机器人模型设计逆运动学求解器。您可以调整逆运动学求解器并添加约束条件，以实现所需的行为。使用该程序，您可以

MATLAB - Gazebo 仿真环境机器人系统工具箱（Robotics System Toolbox™）为使用 Gazebo 模拟器可视化的模拟环境提供了一个界面。通过 Gazebo，您可以在真实模拟的物理场景中使用机器人进行测试和实验，并获得高质量的图形。

Crocoddyl：多接触最优控制的高效多功能框架我们介绍了 Crocoddyl（Contact RObot COntrol by Differential DYnamic Library），这是一个专为高效多触点优化控制（multi-contact optimal control）而定制的开源框架。Crocoddyl 可高效计算给定预定义接触序列（predefined sequence of contacts）的状态轨迹（state trajectory）和控制策略（control policy）。其效率得益于稀疏分析导数（sparse analyti

黄小白的进阶之路

阻抗&导纳控制理解书籍《Modern Robotics - Mechanics , Planning, and Control》中关于阻抗控制和导纳控制的部分：下面结合上边的内容谈一谈我对导纳控制的理解。