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【开发环境】PX4无人机实物使用视觉或运动捕捉系统进行位置估计视觉惯性里程计（VIO）和运动捕捉系统（MoCap）允许无人机在全局位置信息不可用或不可靠时导航（例如在室内或在桥下飞行等）。

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VINS-MONO代码解读----vins_estimator(鲁棒初始化部分)整个初始化部分的pipeline如下所示，参照之前的博客，接下来根据代码一步步讲解。上回讲了processImage中addFeatureCheckParallax完成了对KF的筛选，我们知道了2nd是否为KF，接下来是初始化和后端求解部分。对于初始化，先标定Ric外参：

px4+vio实现无人机室内定位文章主要讲述px4 如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。文章基于以下软、硬件展开。

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【深蓝学院】手写VIO第8章--相机与IMU时间戳同步--作业参考常鑫助教的答案：思路是将i时刻的观测投到world系，再用j时刻pose和外参投到j时刻camera坐标系下，归一化得到预测的二维坐标（这里忽略了camera的内参，逆深度是在camera系下）要计算的是i时刻和j时刻之间的补偿之后的u坐标的重投影误差，所以i时刻也要补偿，具体步骤见下，式（5）参照14讲P47的公式，已经用过很多次了。