VINS-FUSION:跑通手机录制数据

文章目录

📚简介

利用智能手机的 摄像头+IMU 采集数据,并在 VINS-Fusion(视觉惯性SLAM系统)中实现定位与建图。

🚀手机录制数据

详见使用手机录制rosbag包

🚀跑通数据

🔧启动rviz

在有桌面的ubuntu系统下启动终端:

bash 复制代码
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch

🔧启动配置

启动新的终端:

bash 复制代码
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/vins-fusion/config/ours/phone/ours_mono_imu_config.yaml

🔧播放rosbag

启动新的终端:

bash 复制代码
rosbag play ~/Downloads/20250425/output.bag

🎯跑通结果

跑通效果:

20250428-phone-calibr

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