VINS-FUSION：跑通手机录制数据

文章目录

• 📚简介
• 🚀手机录制数据
• 🚀跑通数据
• • 🔧启动rviz
  • 🔧启动配置
  • 🔧播放rosbag
  • 🎯跑通结果

📚简介

利用智能手机的 摄像头+IMU 采集数据，并在 VINS-Fusion（视觉惯性SLAM系统）中实现定位与建图。

🚀手机录制数据

详见使用手机录制rosbag包

🚀跑通数据

🔧启动rviz

在有桌面的ubuntu系统下启动终端：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch

🔧启动配置

启动新的终端：

rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/vins-fusion/config/ours/phone/ours_mono_imu_config.yaml

🔧播放rosbag

启动新的终端：

rosbag play ~/Downloads/20250425/output.bag

🎯跑通结果

跑通效果：

20250428-phone-calibr