VINS-FUSION:跑通手机录制数据

文章目录

📚简介

利用智能手机的 摄像头+IMU 采集数据,并在 VINS-Fusion(视觉惯性SLAM系统)中实现定位与建图。

🚀手机录制数据

详见使用手机录制rosbag包

🚀跑通数据

🔧启动rviz

在有桌面的ubuntu系统下启动终端:

bash 复制代码
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch

🔧启动配置

启动新的终端:

bash 复制代码
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/vins-fusion/config/ours/phone/ours_mono_imu_config.yaml

🔧播放rosbag

启动新的终端:

bash 复制代码
rosbag play ~/Downloads/20250425/output.bag

🎯跑通结果

跑通效果:

20250428-phone-calibr

相关推荐
kyle~20 小时前
ROS2---话题重映射
机器人·嵌入式·ros·控制·电控
城北有个混子1 天前
【机器人】—— 1. ROS 概述与环境搭建
机器人·ros
龙猫略略略14 天前
px4仿真使用fastlio的定位数据飞行
ros·px4·xtdrone·激光slam·fastlio
qq_27866728614 天前
ros中相机话题在web页面上的显示,尝试js解析sensor_msgs/Image数据
前端·javascript·ros
小慧102419 天前
2.5 Rviz使用教程
linux·ros
小慧102420 天前
2.1话题发布
linux·ros
放羊郎21 天前
机器人坐标变换TF(ROS Transform)示例解释
机器人·ros·transform·tf_echo·tf
曹勖之1 个月前
在MATLAB中使用自定义的ROS2消息
开发语言·matlab·机器人·ros·simulink·ros2
冀晓武1 个月前
Ubuntu22.04 安装 ROS2 Humble
ubuntu·ros
干啥都是小小白1 个月前
话题通信之python实现
python·机器人·ros