PPO近端策略优化玩cartpole游戏这个难度有些大,有两个policy,一个负责更新策略,另一个负责提供数据,实际这两个policy是一个东西,用policy1跑出一组数据给新的policy2训练,然后policy2跑数据给新的policy3训练,,,,直到policy(N-1)跑数据给新的policyN训练,过程感觉和DQN比较像,但是模型是actor critic 架构,on-policy转换成off-policy,使用剪切策略来限制策略的更新幅度,off-policy的好处是策略更新快,PPO的优化目标是最大化策略的期望回报,同时避免