5-3、S曲线生成器【51单片机+L298N步进电机系列教程】↑↑↑点击上方【目录】，查看本系列全部文章摘要：本节介绍步进电机S曲线生成器的计算以及使用一.计算原理 根据上一节内容，已经计算了一条任意S曲线的函数。在步进电机S曲线加减速的控制中，需要的S曲线如图1所示，横轴为时间，纵轴为角速度，其中w0为起始角速度，w1为终止角速度 在S曲线加减速控制中，加减速的角度是已知的，根据第五节内容公式③，已经计算了角度与步数的函数关系式为下式 根据第五节内容公式⑥，已经计算了定时器初值与速度的函数关系式为下式，其中速度变量n的单位为RPM 将图1的横轴变换为步数，纵轴变换