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摘要：本节介绍用定时器定时的方式，精准控制脉冲时间，从而控制步进电机速度。
一、计算过程
电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间，走一步角度等于步距角，走一步的时间等于一个脉冲的时间
L298N驱动步进电机有三种模式：单相4拍、双相4拍、8拍，对于二相四线步进电机，4拍步距角为1.8度，8拍等效步距角为1.8/2=0.9度，一个脉冲转动的角度为step/X,带入①式
电机速度通常使用单位为转速RPM(转/分)，角速度(°/S)与转速之间的转换关系
至此得到了步进电机一个脉冲的时间t，采用51单片机16位溢出定时器的模式去定时，可以得到：
将④带入⑤可得：
至此得到了转速n与定时初值C的函数关系
二、举例计算
步进电机使用二相四线电机，步距角为1.8°，采用8拍模式（X=2），单片机晶振频率为12000000，设定转速为100RPM，带入⑥可得：
定时器0初值高8位TH0=C/256=0XFA
定时器0初值低8位TL0=C%256=0X24
三、proteus仿真及实测
四、总结
此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，是后续电机加减速运动的理论基础
五、附件
proteus仿真文件百度网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1BiJeJdXYfwZys0exWvslUQ
提取码：3808
Keil工程文件获取链接：
https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=764272245024