路径规划算法

丝滑快速拓展随机树 S-RRT（Smoothly RRT）算法核心原理与完整流程S-RRT（Smoothly Rapidly Exploring Random Tree）是针对传统 RRT 算法在机械臂动态非结构化环境路径规划中存在的采样效率低、路径不光滑、实时性不足等缺陷提出的改进算法，核心原理围绕 “定向高效采样”“可靠碰撞检测”“光滑轨迹优化” 三大核心目标展开，具体如下：

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路径规划 | RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法（Matlab）RRT结合APF算法的matlab代码。地图为可以替换的栅格地图。代码是在复现华中科技大学发表的英文论文的基础上的进一步改进。RRT算法。人工势场算法。 1.原论文方法简介：针对快速探索随机树（RRT）路径规划算法存在的随机抽样和效率低等问题，提出了一种结合人工势场法（APF）的改进算法。该方法首先在基本 RRT 算法的随机树扩展步骤中引入概率值，加快随机树向目标节点的收敛速度，并在随机树中加入引力成分，引导随机树向目标点生长，加快搜索过程。在障碍物周围建立斥力场，限制障碍物之间的搜索区域，减少路径的随机

我是有底线的