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CW方程的向量形式与解析形式Clohessy-Wiltshire方程之所以成为轨道相对运动的经典模型，一个重要原因是它同时具备向量形式的简洁优雅和解析形式的明确解。向量形式揭示了相对运动的本质结构，而解析形式提供了直接可用的解决方案。本文将深入探讨这两种表述形式，展示它们的内在联系和工程价值。

[线性代数]矩阵/向量求导为什么要区别分子布局和分母布局不同的应用领域，对“导数”用途的侧重点完全不同。这就像在世界上有的国家靠左行驶，有的靠右行驶。两者没有绝对的对错，只是为了适应不同的交通（运算）需求。

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目标检测与跟踪（8）- 机器人视觉窄带线激光缝隙检测系统开发在工业自动化检测和质量控制领域，非接触式尺寸测量技术具有重要应用价值。特别是在微细结构检测、材料缺陷分析和精密装配验证等场景中，传统接触式测量方法存在精度限制和损伤风险。基于视觉的激光线扫描技术通过将结构光投影到被测物体表面，利用三角测量原理实现高精度三维轮廓重建，已成为现代智能制造中的关键技术之一。

[最优控制]MPC模型预测控制pid作为一种通用的泛用的控制方案，在某些工况下还是难以满足需求，比如动作模仿、轨迹规划、调速控制等，只要控制目标涉及到运动的动态过程，pid的效果总是差强人意；因此，需要引入MPC(模型预测控制)，直接针对运动过程中的加速度/速度/位置等状态量直接控制，在更大程度上控制运动的动态。

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交换空间扩容与删除、hugginface更换默认目录、ffmpeg视频处理、清理空间相当于记录一下工作笔记吧。swap空间还是有用的，有时候会通过内存处理这样的数据量，比如通过内存来处理数据集（并行）此时32G的内存可能很亏就没有了，而swap空间也可能占满。首先是swap空间的创建：

白云千载尽

LQR与MPC.入门知识与实验今天我们来理解一下LQR控制,以及通过一个基本的轨迹跟踪进行具体的描述.并且为了加深理解,我们需要对LQR和MPC的区别进行详细的剖析.

前馈/反馈控制是什么在航天工程中，卫星姿态控制系统（Attitude Control System, ACS）是确保卫星正确指向、稳定运行和完成任务的核心子系统。无论是对地观测卫星精确对准地球表面，还是通信卫星将天线指向地面站，亦或是深空探测器进行高精度科学测量，都离不开高效可靠的姿态控制。

【Android】adb常用的命令用法详解有一次我去上门拜访亲戚家就有意想不到的收获，仿佛在沙砾中淘到黄金，亲戚家换了新手机，旧手机就闲置不用了，同意把旧手机给了我，现我手里有很多闲置的手机，需要通过电脑来管理它们是个问题，好在我经过长期的捣鼓和研究，顺利的管理起来，做什么用呢，具体用途不便透露，但可以分享一些实用经验，帮助有类似需求的人更好地管理闲置设备。

分子泵设计与实现原理深度解析分子泵作为现代高真空和超高真空系统的核心组件，在半导体制造、粒子物理实验、空间模拟及材料科学等领域发挥着不可替代的作用。本文从分子泵的基本原理出发，系统解析其设计要点与实现机制，涵盖气体分子动力学基础、涡轮分子泵的结构设计、数学建模及性能优化策略。通过严格的物理分析和工程实践，结合数学公式推导，深入探讨分子泵在高速旋转条件下的气体输运过程、压缩比计算及关键参数影响。文章旨在为真空技术从业者提供一份深度参考，助力分子泵系统的创新设计与应用。

Whole-Body Control——双足机器人全身控制技术论文阅读笔记https://www.researchgate.net/profile/Luis-Sentis-2/publication/322414048_Whole-Body_Control_of_Humanoid_Robots/links/5f309671299bf13404b4089a/Whole-Body-Control-of-Humanoid-Robots.pdf

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STM32项目实战/PID算法学习：编码电机闭环控制实现控速+位置控制、倒立摆实现实际例子见下图：（差不多就是上面一条的说法验证，可以看出只靠Kp一项反馈是不行的）在理想情况时不存在稳态误差，当error=0时，则实际值=目标值，不用调节嘛，因为达到稳态了；但是实际中，由于电机旋转必然存在摩擦力，PID最终目的是误差为0，但是误差为0时我们的Kp项输出也为0，PID的输出结果，也就是Kp计算出的out(t)直接送到了PWM的输出函数，也就是PWM输出为0了，电机也就没有驱动力不在转动，由于摩擦力肯定会减速，一旦减速就会有误差，PID又要开始加速，也就是PWM输出又会增加，驱动力也会增加

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预瞄控制中的相关信息本篇主要是最后一次对如何调整预瞄控制的纯跟踪算法的参数的说明文档。都知道在纯跟踪算法中其实可以调整的参数是有限的，而且由于它含有运动学关系，所以对于车轮转角和方向盘转角的映射有着比较严格的要求，一般情况下其实效果还没有pid好用，但是它比较简单，实现起来最快，所以在快速建立原型功能的时候是不二选择。

IROS 2025 多智能体深度强化学习算法实现Crazyflie无人机在复杂环境中协同追逐国防科技大学智能科学学院周晗老师团队在国际机器人顶会IROS 2025上发表题为”Emergent Cooperative Strategies for Pursuit-Evasion in Cluttered Environments: A Knowledge-Enhanced Multi-Agent Deep Reinforcement Learning Approach” 的论文。该论文提出了一种面向复杂环境多智能体追逃的知识增强深度强化学习方法，并通过大量数值仿真和真实实验验证了本文方法的效率和优

工业 5G + AI：智能制造的未来引擎5G 是工业的神经网络，AI 是工业的大脑。两者结合，将推动制造业进入智能化、无人化、绿色化的新阶段。

ROS2---话题重映射在 ROS2（Robot Operating System 2）中，话题重映射（Topic Remapping）是一种灵活的机制，允许用户在不修改代码的情况下，改变节点发布或订阅的话题名称。这一机制在多机器人协作、系统集成、设备重命名等场景中至关重要，它通过建立「原始话题名」与「目标话题名」的映射关系，实现运行时的动态调整。

IEEE RAL 双臂机器人三连抓估计物体状态无需特制夹爪或视觉相机 - 大阪大学万伟伟老师团队IEEE RA-L | 万伟伟老师团队提出双臂机器人规划控制方法有效降低被抓物姿态不确定性日本大阪大学万伟伟老师团队针对双臂机器人开发了一种重复抓取规划和阻抗控制的方法，该方法通过两个机械臂依次寻找抓取位置和物体姿态，并通过三个正交抓取动作，主动减少物体姿态的不确定性。相关研究论文“Bimanual Regrasp Planning and Control for Active Reduction of Object Pose Uncertainty”发表于机器人期刊IEEE Robotics and

PWM讲解+STM32任意频率、占空比、脉宽生成函数介绍脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制。最开始使用PWM时，是做智能车时使用的舵机打角，电机驱动。这都属于比较浅显，普通的应用。下面和大家简单分享一下PWM的一些东西。

维度攻城狮

通过DeepSeek大语言模型控制panda机械臂，听懂人话，拟人性回答。智能机械臂助手又进一步啦通过使用智能化的工作流控制系统来精确操控机械臂，不仅能够基于预设算法可靠地规划每个动作步骤的执行顺序和力度，确保作业流程的标准化和可重复性，还能通过模块化的程序设计思路灵活地在原有工作流中插入新的控制节点，这种可扩展的架构设计使得系统能够在不影响既有功能稳定性的前提下，便捷地集成诸如视觉识别、力反馈调节或协同作业等进阶功能模块，从而持续提升机械臂在复杂工业场景中的适应性和多功能性。

ros2笔记-6.5 使用ros2_control驱动机器人ros2_control 是使用ros2进行机器人控制的框架。简化硬件的集成。为什么要用ros2_contrl.书上、视频上小鱼老师介绍的比较清楚，这里放个control框架图。

【PX4飞控】二次开发1—加速度转期望姿态算法修改版本说明：PX4 v1.14.0 的加速度转换姿态四元数代码有些问题，z轴期望加速度不为0时，xy轴期望加速度会移入额外误差，这个 BUG 在 PX4 v1.15.1 中已经修正，但是又有额外的问题。因此还是使用 v1.14.0，只是修复相关代码。