【ESP32-S3】ESP32-S3 + YDLIDAR X2 + ROS2 远程导航完整落地方案

liwulin05062026-02-14 11:54

【ESP32-S3】ESP32-S3 + YDLIDAR X2 + ROS2 远程导航完整落地方案

    • 一、方案概述（核心解决"带电脑建图"痛点）
    • 二、核心软硬件清单（精准适配端子线雷达）
    • 三、硬件接线（核心步骤，精准无误）
      • [3.1 核心接线：YDLIDAR X2 ↔ ESP32-S3（端子线直连）](#3.1 核心接线：YDLIDAR X2 ↔ ESP32-S3（端子线直连）)
      • [3.2 电机接线（ESP32-S3 ↔ 电机驱动模块）](#3.2 电机接线（ESP32-S3 ↔ 电机驱动模块）)
      • [3.3 整体接线注意事项](#3.3 整体接线注意事项)
    • 四、软件环境配置（分两端，全程可复现）
      • [4.1 远程端：Windows + VMware + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 配置](#4.1 远程端：Windows + VMware + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 配置)
        • [4.1.1 VMware 与 Ubuntu 基础配置（已安装 Ubuntu 可跳过）](#4.1.1 VMware 与 Ubuntu 基础配置（已安装 Ubuntu 可跳过）)
        • [4.1.2 ROS2 Humble 与 MicroROS 代理安装](#4.1.2 ROS2 Humble 与 MicroROS 代理安装)
        • [4.1.3 Ubuntu 端启动脚本创建（一键启动所有节点）](#4.1.3 Ubuntu 端启动脚本创建（一键启动所有节点）)
      • [4.2 车载端：ESP32-S3 配置（Arduino IDE + MicroROS + 雷达/电机驱动）](#4.2 车载端：ESP32-S3 配置（Arduino IDE + MicroROS + 雷达/电机驱动）)
        • [4.2.1 Arduino IDE 配置（支持 ESP32-S3 + MicroROS）](#4.2.1 Arduino IDE 配置（支持 ESP32-S3 + MicroROS）)
        • [4.2.2 ESP32-S3 完整可烧录代码（仅需改4处自定义参数）](#4.2.2 ESP32-S3 完整可烧录代码（仅需改4处自定义参数）)
        • [4.2.3 ESP32 代码烧录步骤](#4.2.3 ESP32 代码烧录步骤)
    • 五、完整操作流程（从启动到自主导航，全程远程）
      • [5.1 前期准备（1次配置，后续可直接使用）](#5.1 前期准备（1次配置，后续可直接使用）)
      • [5.2 步骤1：启动远程端（Ubuntu 虚拟机，固定放置）](#5.2 步骤1：启动远程端（Ubuntu 虚拟机，固定放置）)
      • [5.3 步骤2：启动车载端（小车本体，无需电脑）](#5.3 步骤2：启动车载端（小车本体，无需电脑）)
      • [5.4 步骤3：SLAM 远程建图（小车自主移动，电脑不动）](#5.4 步骤3：SLAM 远程建图（小车自主移动，电脑不动）)
      • [5.5 步骤4：自主导航（远程设置目标点，小车自动行驶）](#5.5 步骤4：自主导航（远程设置目标点，小车自动行驶）)
      • [5.6 步骤5：停止操作](#5.6 步骤5：停止操作)
    • 六、常见问题排查（避坑指南，新手必看）
    • 七、注意事项（确保方案稳定落地）
    • 八、参考链接

一、方案概述（核心解决"带电脑建图"痛点）

本方案实现 小车车载主控+远程导航控制 架构，彻底摆脱"建图/导航需携带电脑"的不合理场景，充分复用现有硬件（ESP32-S3、YDLIDAR X2端子线版、电机小车），通过 WiFi 无线通信实现"雷达车载、电脑远程"的标准化 ROS2 导航，具体架构如下：

  1. 车载端（小车本体，无需电脑）：ESP32-S3 为主控，直连 YDLIDAR X2 雷达（端子线），负责雷达数据解析、电机控制，通过 MicroROS 无线收发 ROS2 话题（发布雷达点云 /scan、订阅导航速度指令 /cmd_vel）；
  2. 远程端（电脑固定放置）：Windows 主机 + VMware + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble，负责运行 MicroROS 代理、SLAM 建图、导航算法、RViz 可视化，全程无需移动，仅远程监控和操作。

方案优势：无需额外硬件，现有设备全复用；无线通信稳定，操作简单，新手可直接照做；符合机器人导航标准架构，可后续扩展功能（如HTML远程控制联动）。

二、核心软硬件清单（精准适配端子线雷达）

类别 组件名称 规格/型号 作用 关键注意事项
车载端 ESP32-S3 开发板 任意型号（≥4MB Flash） 小车主控，驱动雷达、电机，无线传输 ROS2 数据 需引出 UART2（GPIO8=TX2、GPIO9=RX2）
车载端 YDLIDAR X2 激光雷达 端子线版（TX/RX/GND/5V） 环境感知，采集激光点云数据 直出端子线，无需 USB 转串口模块，必须 5V 供电
车载端 电机驱动模块 DRV8833（推荐）/ L298N 驱动直流电机，接收 ESP32 控制信号 适配 ESP32 GPIO 控制，供电 7-12V（给电机）
车载端 直流减速电机 带编码器（推荐） 小车动力来源，编码器可提供里程计数据（导航优化） 无编码器可正常导航，精度略低
车载端 电源系统 5V 2A 电源（雷达+ESP32）、7-12V 电源（电机） 为车载所有组件供电 雷达严禁 3.3V 供电，避免数据异常或损坏
车载端 小车底盘 两轮差分底盘 机械载体，需测量轮距/轴距（导航参数优化可选） 确保电机安装牢固，运动顺畅
远程端 电脑 Windows 系统（支持 VMware） 运行虚拟机、ROS2 导航相关软件 需开启 CPU 虚拟化（BIOS 中设置）
远程端 虚拟机软件 VMware Workstation 16/17 安装 Ubuntu 系统，实现 ROS2 运行环境 支持 USB 3.0（调试 ESP32 时用）、桥接网络
远程端 操作系统 Ubuntu 22.04 LTS 桌面版 ROS2 Humble 官方适配系统 分配 ≥4G 内存、≥40G 硬盘，确保流畅运行
辅助配件 杜邦线 公对公、公对母 连接 ESP32 与雷达、电机驱动 建议选用优质杜邦线，避免接触不良
辅助配件 WiFi 网络 家用/实验室路由器 ESP32 与 Ubuntu 无线通信载体 确保两者处于同一网段（如 192.168.1.x）

三、硬件接线（核心步骤，精准无误）

3.1 核心接线：YDLIDAR X2 ↔ ESP32-S3（端子线直连）

YDLIDAR X2 端子线为 4 芯（VCC/TX/RX/GND），ESP32-S3 的 UART2（GPIO8=TX2、GPIO9=RX2）直接对接，无需电平转换（X2 支持 3.3V/5V 串口通信，ESP32-S3 GPIO 为 3.3V）。

YDLIDAR X2 端子线（颜色参考） ESP32-S3 引脚 功能 关键提醒
VCC（红） 5V 雷达供电 必须接 5V！3.3V 会导致雷达供电不足、数据丢失
GND（黑） GND 共地 必须可靠连接，否则串口乱码、雷达无法启动
TX（黄） RX2（GPIO9） 雷达 → ESP32 传输扫描数据 交叉对接（雷达 TX 对应 ESP32 RX）
RX（绿） TX2（GPIO8） ESP32 → 雷达传输控制指令 交叉对接（ESP32 TX 对应雷达 RX）

3.2 电机接线（ESP32-S3 ↔ 电机驱动模块）

沿用原有电机接线逻辑，仅明确引脚对应关系（可根据自身硬件修改代码中的引脚定义），确保电机正反转、速度控制正常。

电机驱动模块接口 ESP32-S3 引脚 功能
L_PWM（左轮速度） GPIO10 控制左轮转速（PWM 信号）
L_DIR（左轮方向） GPIO11 控制左轮正反转
R_PWM（右轮速度） GPIO12 控制右轮转速（PWM 信号）
R_DIR（右轮方向） GPIO13 控制右轮正反转
电机驱动供电 7-12V 电源 为电机提供动力（与 ESP32/雷达供电分离）
电机驱动 GND GND 与 ESP32、雷达共地

3.3 整体接线注意事项

  1. 所有组件共地，避免接地不良导致的信号干扰；
  2. 雷达供电优先选用独立 5V 电源，若与 ESP32 共用电源，需确保电源输出电流 ≥1A；
  3. 接线时避免线路交叉、拉扯，固定好杜邦线，防止小车运动时脱落；
  4. 雷达安装时，确保扫描方向朝向小车前方，后续可通过代码调整 inverted 参数修正安装方向。

四、软件环境配置（分两端，全程可复现）

4.1 远程端：Windows + VMware + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 配置

4.1.1 VMware 与 Ubuntu 基础配置（已安装 Ubuntu 可跳过）
  1. 安装 VMware Workstation 16/17（官网下载，支持 USB 3.0）；
  2. 下载 Ubuntu 22.04 LTS 桌面版镜像（官网链接：https://releases.ubuntu.com/22.04/）；
  3. 创建 Ubuntu 虚拟机，配置如下：
    • 内存：≥4G（推荐 8G）；
    • 处理器：≥2 核；
    • 硬盘：≥40G（推荐 60G）；
    • 网络适配器：桥接模式（关键！确保 Ubuntu 与 ESP32 同网段）；
    • USB 控制器：USB 3.1（用于 ESP32 调试，雷达不接电脑）；
  4. 安装 Ubuntu，完成后安装 VMware Tools（解决分辨率、windows和linux复制粘贴、鼠标无缝切换问题）；

先安装

sudo apt update && sudo apt install open-vm-tools open-vm-tools-desktop -y

安装后需要做的操作：

关闭虚拟机（必须关机，不能仅挂起，可以多试几次）

右键虚拟机→设置→选项→客户机隔离

勾选启用复制和粘贴（建议同时勾选启用拖放）

启动虚拟机，设置生效

  1. 更新 Ubuntu 系统：
bash 复制代码 
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
4.1.2 ROS2 Humble 与 MicroROS 代理安装
  1. 配置系统编码（避免中文乱码）：
bash 复制代码 
locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings
  1. 添加 ROS2 软件源：
bash 复制代码 
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
  1. 安装 ros2-apt-source 软件包
bash 复制代码 
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
  1. 安装 ROS 2 软件包
bash 复制代码 
sudo apt update
sudo add-apt-repository universe

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools
  1. 加载配置脚本
bash 复制代码 
source /opt/ros/humble/setup.bash

也可以永久配置环境变量（永久生效）：

bash 复制代码 
 echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
 echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
 echo "export ROS_DOMAIN_ID=0" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

  1. 创建 ROS2 工作空间（可选，用于后续扩展功能）：

    bash 复制代码 
    mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

  2. 关闭 Ubuntu 防火墙（避免 WiFi 通信被拦截）：

    bash 复制代码 
    sudo ufw disable
4.1.3 Ubuntu 端启动脚本创建（一键启动所有节点）

创建 ros2_car_launch.sh 脚本，避免手动输入复杂命令，直接一键启动 MicroROS 代理、TF 变换、RViz、SLAM/导航。

  1. 创建脚本文件：

    bash 复制代码 
    gedit ~/ros2_car_launch.sh

  2. 复制以下内容（可直接使用，无需修改，建图/导航切换仅需注释/取消注释对应行）：

    bash 复制代码 
    #!/bin/bash
# ESP32-S3 + YDLIDAR X2 + ROS2 远程导航一键启动脚本
# 功能：启动 MicroROS 代理、TF 坐标变换、RViz、SLAM 建图/导航

# 1. 启动 MicroROS 代理（接收 ESP32 无线发送的 ROS2 数据）
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash; ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888; exec bash"
sleep 3  # 等待代理启动完成

# 2. 启动 TF 坐标变换（定义雷达→小车本体的坐标系关系）
# 参数说明：x y z roll pitch yaw 父坐标系 子坐标系（x=0.05 表示雷达在小车前方5cm，可根据实际调整）
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash; ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.05 0.0 0.1 0.0 0.0 0.0 base_link laser_link; exec bash"
sleep 2  # 等待 TF 节点启动完成

# 3. 启动 RViz（可视化雷达点云、地图、导航路径）
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash; ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py; exec bash"
sleep 2  # 等待 RViz 启动完成

# 4. 启动 SLAM 建图（建图阶段使用，导航阶段注释此行）
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash; ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py; exec bash"

# 5. 启动自主导航（建图完成后，注释第4行，取消注释此行）
# 注意：map:=~/my_car_map.yaml 为地图路径，需与保存地图时的文件名一致
# gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash; ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=~/my_car_map.yaml; exec bash"

  3. 保存脚本并赋予执行权限：

    bash 复制代码 
    chmod +x ~/ros2_car_launch.sh

4.2 车载端：ESP32-S3 配置（Arduino IDE + MicroROS + 雷达/电机驱动）

4.2.1 Arduino IDE 配置（支持 ESP32-S3 + MicroROS）
  1. 安装 Arduino IDE（官网下载，版本 ≥2.0.0）；
  2. 配置 ESP32 开发板支持：

    • 打开 Arduino IDE → 首选项 → 附加开发板管理器网址，添加以下两个网址（分两行输入）：

      复制代码 
      https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json
https://raw.githubusercontent.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/humble/micro_ros_arduino.repos

    • 打开 工具 → 开发板 → 开发板管理器，搜索"esp32"，安装版本 ≥2.0.0 的"esp32 by Espressif Systems"；

  3. 安装 MicroROS 库：
    • 打开 项目 → 加载库 → 管理库，搜索"micro_ros_arduino"，安装 Humble 版本；
  4. 选择开发板：
    • 工具 → 开发板 → ESP32 → ESP32-S3 Dev Module；
    • 工具 → 端口 → 选择 ESP32-S3 连接电脑后的串口（如 COM3、/dev/ttyUSB0）；
    • 工具 → 上传速度 → 选择 921600（确保上传稳定）。
4.2.2 ESP32-S3 完整可烧录代码（仅需改4处自定义参数）

代码整合了 YDLIDAR X2 雷达驱动、MicroROS 无线通信、电机控制逻辑，保留原有 HTML 控制接口（可选），无需修改核心代码，仅需调整 4 处自定义参数（WiFi、Ubuntu IP、电机引脚）。

代码见：https://gitee.com/likexiang/like-code/blob/master/ESP32-S3-CAM/ROS2/esp32.ino

4.2.3 ESP32 代码烧录步骤
  1. 打开 Arduino IDE，复制上述代码；
  2. 修改 4 处自定义参数（WiFi 名称、WiFi 密码、Ubuntu IP、电机引脚）；
  3. 将 ESP32-S3 用 USB 线连接到 Windows 电脑；
  4. 选择正确的开发板（ESP32-S3 Dev Module）和端口；
  5. 点击"上传"按钮，等待烧录完成（烧录成功会提示"上传成功"）；
  6. 烧录完成后，断开 USB 线（ESP32 后续由车载电源供电），仅保留车载供电、雷达和电机接线。

五、完整操作流程（从启动到自主导航，全程远程）

5.1 前期准备（1次配置，后续可直接使用）

  1. 确认硬件接线正确（雷达、电机与 ESP32 连接无误，所有组件共地）；
  2. 确认 ESP32 和 Ubuntu 连接到 同一个 WiFi （用 ifconfig 查 Ubuntu IP，确保与 ESP32 代码中的 AGENT_IP 一致）；
  3. 确认 Ubuntu 端已创建启动脚本（ros2_car_launch.sh）并赋予执行权限；
  4. 确认 ESP32 代码已烧录完成，车载电源准备就绪（雷达 5V、电机 7-12V）。

5.2 步骤1：启动远程端（Ubuntu 虚拟机，固定放置）

  1. 打开 Ubuntu 虚拟机，启动终端；

  2. 执行一键启动脚本，启动所有 ROS2 节点：

    bash 复制代码 
    ~/ros2_car_launch.sh

  3. 脚本执行后，会自动打开 4 个终端（MicroROS 代理、TF 变换、RViz、SLAM 建图），无需手动操作。

5.3 步骤2：启动车载端（小车本体，无需电脑）

  1. 给小车上电（先接雷达 5V 电源，再接电机 7-12V 电源，避免电流冲击）；
  2. ESP32 会自动启动，完成以下操作（可通过 Arduino IDE 串口监视器查看日志，波特率 115200）：
    • 连接 WiFi（提示"WiFi 连接成功"）；
    • 初始化 MicroROS，连接 Ubuntu 的 MicroROS 代理（提示"MicroROS 初始化完成"）；
    • 启动雷达驱动，开始解析雷达数据并无线发送到 Ubuntu；
  3. 观察 Ubuntu 的 RViz 界面，会出现雷达点云（红色/蓝色点，代表周围环境），说明无线通信正常、雷达工作正常。

5.4 步骤3：SLAM 远程建图（小车自主移动，电脑不动）

  1. 确认 RViz 中已显示雷达点云；

  2. 新开一个 Ubuntu 终端，启动键盘控制节点，远程控制小车移动建图：

    bash 复制代码 
    source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

  3. 按终端提示，用键盘控制小车：

    • w：前进，s：后退，a：左转，d：右转，x：停止；
    • 控制小车缓慢移动，覆盖需要导航的区域（如房间、走廊），确保地图完整，避免遗漏角落；

  4. 建图完成后，保存地图（新开终端，执行以下命令）：

    bash 复制代码 
    ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_car_map
    • 地图会保存到 Ubuntu 的家目录（~/my_car_map.pgm 和 ~/my_car_map.yaml），后续导航需用到这两个文件。

5.5 步骤4：自主导航（远程设置目标点，小车自动行驶）

  1. 停止 Ubuntu 中所有正在运行的终端（关闭 SLAM 建图、键盘控制节点）；

  2. 修改启动脚本（ros2_car_launch.sh）：

    • 注释第 4 行（SLAM 建图行）：# gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash; ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py; exec bash"
    • 取消注释第 5 行（导航行）：gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash; ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=~/my_car_map.yaml; exec bash"

  3. 重新执行启动脚本：

    bash 复制代码 
    ~/ros2_car_launch.sh

  4. 小车上电，等待 ESP32 连接到 Ubuntu 代理，RViz 中显示地图和雷达点云；

  5. 在 RViz 中完成导航设置：

    • 点击 RViz 左侧工具栏中的「2D Pose Estimate」（机器人图标），在地图上点击小车当前的实际位置（标定小车初始位姿）；
    • 点击 RViz 左侧工具栏中的「2D Goal Pose」（目标点图标），在地图上点击想要到达的目标点（可拖动箭头设置小车朝向）；

  6. 小车会自动规划路径，躲避障碍物（雷达检测到的障碍物），行驶到目标点，完成自主导航。

5.6 步骤5：停止操作

  1. 导航完成后，在 Ubuntu 终端中按 Ctrl+C 停止所有节点；
  2. 断开小车的车载电源（先断电机电源，再断雷达/ESP32 电源）；
  3. 关闭 Ubuntu 虚拟机和 VMware。

六、常见问题排查（避坑指南，新手必看）

问题现象 可能原因 解决方案
ESP32 无法连接 WiFi 1. WiFi 名称/密码错误；2. WiFi 频段不支持（ESP32 仅支持 2.4G WiFi）；3. 与 Ubuntu 不同网段 1. 核对代码中的 WiFi 参数；2. 将路由器切换为 2.4G 频段；3. 确保 Ubuntu 和 ESP32 的 IP 均为 192.168.1.x 网段
RViz 无雷达点云 1. 雷达接线错误；2. 雷达供电不足；3. MicroROS 代理未启动；4. ESP32 未连接到代理 1. 重新核对雷达接线（TX→GPIO9、RX→GPIO8）；2. 更换雷达电源（确保 5V/1A）；3. 确认 Ubuntu 中的 MicroROS 代理终端正常运行；4. 查看 ESP32 串口日志，确认"MicroROS 初始化完成"
小车不响应 /cmd_vel 指令 1. 电机引脚与代码不一致；2. 电机驱动供电不足；3. /cmd_vel 话题无数据；4. 电机驱动故障 1. 核对电机引脚定义；2. 检查电机驱动电源（7-12V）；3. 执行 ros2 topic echo /cmd_vel 查看是否有指令数据；4. 单独测试电机驱动，确认电机可正常转动
SLAM 建图模糊、丢点 1. 雷达安装不牢固，小车运动时晃动；2. 雷达扫描频率过高；3. WiFi 通信不稳定 1. 固定好雷达，避免晃动；2. 将代码中的 SCAN_FREQ 改为 5-7Hz；3. 靠近路由器，减少 WiFi 干扰
导航路径规划失败 1. 小车初始位姿标定错误；2. 地图保存失败；3. TF 变换参数错误；4. 无里程计数据（可选） 1. 重新标定小车初始位姿（2D Pose Estimate）；2. 重新保存地图，确保地图文件存在；3. 调整 TF 变换的 x/y/z 参数（匹配雷达实际安装位置）；4. 若有编码器，添加里程计发布功能
Ubuntu 无法接收 ESP32 数据 1. Ubuntu 防火墙未关闭；2. AGENT_IP 设置错误；3. 端口冲突 1. 执行 sudo ufw disable 关闭防火墙；2. 用 ifconfig 重新查看 Ubuntu IP，修改 ESP32 代码；3. 确保端口 8888 未被占用（关闭其他 MicroROS 代理）

七、注意事项（确保方案稳定落地）

  1. 电源稳定性是关键：雷达必须用 5V 稳定供电，电机用 7-12V 供电，避免共用电源导致的电压波动；
  2. WiFi 通信：确保 Ubuntu 和 ESP32 同网段，避免 WiFi 干扰（远离其他电子设备），建图/导航时尽量靠近路由器；
  3. 雷达安装：扫描方向朝向小车前方，安装高度适中（避免地面遮挡扫描），若安装方向相反，可修改代码中的 scan_msg.angle_min 和 scan_msg.angle_max 互换；
  4. 代码修改：仅修改 4 处自定义参数，核心代码无需修改，若需调整小车速度/转向灵敏度，可修改 linear_x = int(msg->linear.x * 100) 和 angular_z = int(msg->angular.z * 50) 中的系数；
  5. 地图保存：建图完成后，确保地图文件（my_car_map.pgm 和 my_car_map.yaml）保存在 Ubuntu 家目录，导航时脚本中的地图路径需与文件名一致；
  6. 安全操作：小车运动时，避免周围有障碍物或人员，远程控制时缓慢移动，防止小车碰撞损坏硬件。

八、参考链接

ROS2官方链接

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

ROS中文链接

https://fishros.org/doc/ros2/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Parameters/Understanding-ROS2-Parameters.html

YDLIDAR X2链接

https://www.ydlidar.cn/download/category/lidar-sensor

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