Ubuntu 下一键部署 ROS2

作者：billy

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前言

使用超级好用的国产开源神器------鱼香ROS一键安装工具

前提条件：

1. 确认你的 Ubuntu 版本，需要 Ubuntu 20.04 以上版本：lsb_release -a
2. 保证网络通畅
3. 准备至少20GB磁盘空间（ROS比较占空间）

安装 ROS2 操作流程

1. 获取安装脚本并启动安装程序：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 输入 5（一键配置系统源）

3. 输入 2（更换系统源并清理第三方源）

4. 输入 1（添加 ROS / ROS2 官方源）

5. 完成后系统 apt 源已经彻底准备好

6. 再次获取安装脚本并启动安装程序：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

7. 输入 1：一键安装 ROS / ROS2

8. 选择：不更换源安装（因为之前已经换好）

9. 选择镜像源：推荐中科大

10. 选择 ROS2 版本：推荐 humble / jazzy（LTS版本）

11. 选择具体版本：推荐桌面版

12. 安装过程需要安装 1000 个左右的软件包，请耐心等待

安装依赖包

安装 moveit 和 controller-manager 及相关的依赖包：

sudo apt update
sudo apt install \
  ros-jazzy-moveit \
  ros-jazzy-controller-manager \
  ros-jazzy-joint-state-broadcaster \
  ros-jazzy-forward-command-controller \
  ros-jazzy-effort-controllers \
  ros-jazzy-velocity-controllers \
  ros-jazzy-position-controllers \
  ros-jazzy-joint-trajectory-controller
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

安装 joint_state_publisher 基础包 + 图形界面版：

sudo apt update && sudo apt install ros-jazzy-joint-state-publisher ros-jazzy-joint-state-publisher-gui

配置环境变量（永久）

1. 查看 ROS2 位置：whereis ros2
2. 配置环境变量：echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
3. 配置生效：source ~/.bashrc

验证安装是否成功

• 打开第一个终端：ros2 run turtlesim turtlesim_node
  会看到小乌龟窗口
• 打开第二个终端：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  按方向键能控制乌龟 → ROS2 100% 安装成功！
  

现场急救指南

• Q1：安装卡在某个包怎么办？
• Ctrl+C 终止后重新运行脚本
• Q2：提示依赖冲突？
• 执行：sudo apt --fix-broken install
• Q3：环境变量不生效？
• 执行：source ~/.bashrc
• Q4：遇到问题怎么办？
• 查看日志：/var/log/fishros.log

ROS2_control 架构

UML class