视觉SLAM相机——单目相机、双目相机、深度相机一、单目相机只使用一个摄像头进行SLAM的做法称为单目SLAM，这种传感器的结构特别简单，成本特别低，单目相机的数据：照片。照片本质上是拍摄某个场景在相机的成像平面上留下的一个投影。它以二维的形式记录了三维的世界。这个过程中丢掉了场景的一个维度，即深度（距离），在单目相机中，我们无法通过单张图片计算场景中物体与相机之间的距离（远近）。单目相机拍摄的图像只是三维空间的二维投影，要想恢复三维结构，需要改变相机的视角。我们需要移动相机，才能估计它的运动，同时估计场景中物体的远近和大小，即结构。我们知道：近处的物