三角测量——用相机运动估计特征点的空间位置使用对极约束估计了相机运动后，接下来利用相机运动估计特征点的空间位置，使用的方法就是三角测量。和对极几何中的对极几何约束描述类似： z 2 x 2 = R ( z 1 x 1 ) + t z_2x_2=R(z_1x_1)+t z2x2=R(z1x1)+t 经过对极约束的求解，现在已知R,t，我们想求解两个特征点的深度z1,z2。（在单目相机模型中，深度被抹去了，因此若想建图需要求解‘z’） 那么先对上式两侧左乘一个 x 2 ∧ x_2^{∧} x2∧(等价于叉乘 x 2 x_2 x2)得： z 2 x 2