虚拟机（Ubuntu1804）相机与激光雷达联合标定实现过程记录

FYY2LHH2023-07-19 8:00

在智能小车录制的点云数据在rviz打开一定要修改Fixed Frame为laser_link，这样才能看到点云，注意此时用的是雷神激光雷达，话题名是lslidar_,可采用rostopic list查看具体名称

1、新建一个终端打开roscore

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roscore

2、在文件夹libratia中新建一个终端

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rosbag play --pause lhbiaodingpro_2023-07-15-19-46-54.bag  /lslidar_point_cloud:=/points_raw

【注意】这里的--pause可以暂停，当后面需要grab某一帧的时候按下空格键暂停，当不需要暂停的时候--pause可以删除，另外上面的bag一定要保证存在，后面的lslidar_point_cloud:=/points_raw是lidar话题转换为point_raw，否则后面的标定箱无法正常标定。

3、在calibration中新建一个终端

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source devel/setup.bash

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

4、打开先选相机，然后camera->Velodyne,注意此时我的棋盘格的大小为0.107m，一共有9乘7个格子，这里填入的是角点数，为10乘8。

然后右边点云按2键可以看到形状，通过调节QWEASD6个键来调整点云，重点是标定的时候把自己的眼睛当作雷达射线去扫描标定板，然后grab下一帧。