文章目录
[5.1 下载驱动程序和烧录工具](#5.1 下载驱动程序和烧录工具)
[5.2 下载ArduPilot固件](#5.2 下载ArduPilot固件)
[5.3 使用测试版和开发版](#5.3 使用测试版和开发版)
[5.3.1 测试版](#5.3.1 测试版)
[5.3.2 最新开发版本](#5.3.2 最新开发版本)
[5.4 将固件上传到自动驾驶仪](#5.4 将固件上传到自动驾驶仪)
[5.5 替代方法](#5.5 替代方法)
[5.6 将固件加载到带有外部闪存的主板上](#5.6 将固件加载到带有外部闪存的主板上)
前言
ArduPilot 的最新版本（Copter-3.6, Plan-3.9, Rover-3.5）运行在相对较小的、非 Pixhawk 的、使用 ChibiOS 操作系统的自动驾驶仪上。这些电路板的例子包括 OpenPilot RevoMini、Mateksys F405-Wing 和 Omnibus F4 Pro。
大多数情况下，这些板子都预装了另一个飞行控制器软件。(如果板子上已经安装了 ArduPilot，请参阅 Loading Firmware 了解固件加载说明。
将 ArduPilot 安装到这些自动驾驶仪上涉及：
- 安装所需的驱动程序和烧录工具；
- 下载合适的 ArduPilot 固件；
- 将 ArduPilot 加载到主板上。
！ Note
ArduPilot 使用 ChibiOS 到 Pixhawk 自动驾驶仪的说明可以在这里(here)找到。
5.1 下载驱动程序和烧录工具
STM32CubeProgrammer 将安装所需的 DFU（直接固件上传）驱动程序，并可用于在 DFU 模式下将固件烧录到自动驾驶仪。这适用于 Windows、Linux 和 MacOS 系统。下载并安装此程序。你可能需要同时安装 JAVA，以便设置这个程序。
5.2 下载ArduPilot固件
从 firmware.ardupilot.org 下载你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通过以下方式找到合适的固件：
- 打开 firmware.ardupilot.org；
- 选择点击你的飞行器类型的链接（如 Plane、Copter、Rover、Sub 或 Antenna Tracker）；
- 选择"测试版"或"稳定版"；
- 寻找名称与自动驾驶仪最接近的目录；
- 下载"arduXXX_with_bl.hex"文件，点击它。它通常会被保存在你的下载文件夹中。
5.3 使用测试版和开发版
5.3.1 测试版
在稳定版(Stable)发布之前，会有一个或多个测试版(Beta)被发布。如果你想尝试更新的功能或帮助开发人员进一步测试代码，可以使用这些版本。由于它们是"测试版"，可能仍然有错误（尽管这在稳定版固件中也是可能的）。然而，它已经由开发团队进行了测试，并且已经进行了飞行测试。这个版本允许更多的用户在稳定版(Stable)固件发布之前对其进行最终测试。我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞这个固件并提供反馈。
5.3.2 最新开发版本
这反映了 ArduPilot 代码的开发分支的当前状态。它已经被开发团队审查，通过了所有的自动测试套件，并且在大多数情况下，如果做了重大的改变，可以进行试飞。这段代码每天都会被构建，并且可以供有经验的用户测试。这相当于一个"阿尔法"版本，可能会有错误，尽管很少有"导致崩溃的"。在增加了一个改变或引入了一个功能后不久，Wiki 的 Upcoming Features 部分就会更新有关增加或改变的信息。
5.4 将固件上传到自动驾驶仪
按住电路板的 DFU 按钮或临时桥接其"BOOT"引脚，并插入 USB 调试线（连接到你的 PC）。通电后释放按钮或解除桥接。
打开 windows 设备管理器，在"通用串行总线设备"下查找"STM32 BOOTLOADER"，以确认该板处于 DFU 模式。
启动 STM32CubeProgrammer。
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选择连接方法：USB；
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确保有一个 USB 端口显示......这意味着在 DFU 模式下检测到了电路板；
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按下"Connect"；
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然后板子上的 cpu 具体情况会出现在这里；
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按"Open file"，选择你下载的"arduXXX_with_bl.hex"文件；
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文件名将出现在标签中；
- 按"Download"，将文件烧录到电路板上。
你现在可以重新启动电路板，并与你喜欢的地面站（Mission Planner、QGC 等）连接(connect with your favourite ground station)，未来的固件上传也应该可以使用 Pixhawk 电路板的正常方法。
5.5 替代方法
5.6 将固件加载到带有外部闪存的主板上
篇幅过多，另起一篇介绍：