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USV学习（二）：水面无人艇常见硬件有哪些——主控、RTK、推进器、通信模块详解目录前言一、USV常见硬件分类1.1 从系统角度看，USV 硬件可以分成七大模块（1）平台结构模块（2）导航定位模块

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ArduPilot教程（二）运行第一个SITL无人机仿真运行一个 Copter 的 SITL 仿真。Ardupilot 是基于 MAVLink 通信协议的，而操作仿真无人机执行任务需要一个地面站（GCS）和 Ardupilot SITL 进行配合。所以在运行仿真之前，我们先简单介绍一下 MAVLink 通信协议和 MAVProxy 地面站。

APM学习（8）：TECS控制（1）TECS控制是ArduPilot在固定翼高度和速度控制上的核心算法，其核心原理是计算高度和速度的能量平衡，使飞行器的能量平衡保持在期望的数值，从而控制飞机达到期望的高度和速度。这里先介绍TECS控制中的更新函数

（11）(2.3.1) ESC遥测（二）文章目录前言3 ESC遥测记录和报告4 用作电池监测器如果ESC具有此功能，则允许监测和记录以前需要额外传感器（如电源模块和RPM传感器）的性能数据。每个ESC提供的详细数据允许实时决策和单个ESC或电机性能调整和故障分析。请注意，给定的ESC可能有也可能没有通过遥测传输的特定传感器类型的数据。通常，4/1 ESC提供电压和电流传感器，但不通过遥测传输数据，而是直接连接到自动驾驶仪。有关详细信息，请查看ESC数据表和连接信息。

（11）(3.3) ESC术语文章目录前言1 自动驾驶仪控制连接2 通信协议3 遥测4 ESC编程5 DroneCAN硬件产品概览ESC可用于有刷（DC）或无刷（AC）电机。有刷电机(Brushed motors )最常用于玩具级飞机、多旋翼、无人车、船只和平衡机器人。大多数其他大型飞行器使用无刷速度控制器。

APM学习（7）：ArduPilot初始化过程ArduPilot的初始化过程主要在飞行器的setup()函数中实现，目前的版本，飞行器的setup()函数已经标准化，实现在AP_Vehicle::setup()函数中，其它飞行器，如多旋翼（Copter）、固定翼（Plane）是AP_Vehicle的子类，分别实现他们的重载函数来定制它们的初始化程序。根据AP_Vehicle::setup()函数，ArduPilot的初始化流程如下

APM学习（4）：常用的Mavlink消息ArduPilot和地面站之间通过Mavlink消息协议进行通讯，关于Mavlink消息的格式可以参考： https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/104823589 https://blog.csdn.net/luckpl/article/details/52608868

（8）(8.1) 光学流量传感器测试和设置（一）文章目录前言1 测试传感器2 空中校准3 基于日志的校准将传感器连接至自动驾驶仪后，使用任务计划器连接至自动驾驶仪并打开“飞行数据”屏幕的“状态”选项卡。如果传感器正在运行，你将看到 opt_m_x、opt_m_y 和 opt_qua 值均不为零。

（7）Nokov 室内光学跟踪系统文章目录前言7.1 所需硬件7.2 Nokov 系统设置7.3 配置旋翼机7.4 启动 Nokov 模块

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【ArduPilot】Windows下使用Optitrack通过MAVProxy连接无人机实现定位与导航在GPS信号弱或完全不可用的室内环境中，利用OptiTrack运动捕捉系统替代GPS，实现无人机的精确定位与导航已成为一种有效方案。本文详细介绍如何在Windows平台下，通过MAVProxy将OptiTrack系统与无人机连接，从而支持Loiter、Guided、RTL和Auto等多种位置控制模式。

ArduPilot开源代码之AP_OSD因为自己有两个摄像头：模拟+数字；而数字OpenIPC地面端Jetson-fpv还不太成熟，所以暂时还想使用模拟的飞，等稳定了切换成数字。

Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置飞控图传不是简简单单的IPC摄像头。虽然这个东东就是摄像头改过来的，工作在实时图像(~40ms)。除此之外，还能用于无线电传，用于电传报文的传输，以便地面端了解飞控工作状态。

干了这碗汤

被裁20240927 --- 嵌入式硬件开发 STM32篇STM32系列芯片的资源包括：MCU中集成了少量的RAM和ROM。在嵌入式系统中，看门狗（Watchdog）是一种重要的硬件或软件机制，用于监视系统的运行状态并在出现故障或异常情况时采取适当的恢复措施。看门狗通常由一个独立的硬件电路实现，也可以通过软件模拟实现。它基于一个简单的概念：定期喂食。当系统正常运行时，看门狗会定期接收到来自CPU或其他监控模块的喂食信号（即重置信号）。如果看门狗在预设的时间间隔内没有接收到喂食信号，它会认为系统出现故障或异常，并采取相应的恢复措施，如系统复位。

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被裁20240927 --- 嵌入式硬件开发前篇注意：ARM 公司只提RISC技术的芯片设计开发服务和技术授权，不直接制造芯片！！英特尔（Intel）：

（11）(2.3.1) ESC遥测（一）文章目录前言1 连接ESC遥测线！Note目前，ArduPilot 仅支持 BLHeli 或 DroneCAN/CAN ESC 上的遥测，不支持某些单体 ESC 报告的油门信号线报告的遥测。

（11）(2.1.6) Hobbywing DroneCAN ESC（一）文章目录前言1 连接和配置2 参数说明具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。

（11）(2.1.7) FETtec OneWire ESCs（一）文章目录前言1 去哪里买2 连接3 组态！Note此功能在固件版本 4.1.1 及更高版本上可用。OneWire 是 FETtec 的 ESC 双向通信协议(ESC bi-directional communication protocol)。

（11）(2.1.4) DroneCAN ESCs文章目录前言1 DroneCAN ESC列表2 连接到飞行控制器3 自动驾驶仪设置4 记录和报告5 附加资料

（11）(2.1.3) KDE CAN ESCs（二）文章目录前言4 配置5 记录和报告6 参数说明KDECAN ESC 是高端 ESC，允许使用自定义 CAN 协议进行控制和反馈。