本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H

  1. E (归一化坐标对进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。

  2. 基本矩阵F= :根据两帧间匹配的像素点对儿计算

  3. 3*3且自由度为7的矩阵

  4. kF也为基础矩阵,即相差一个尺度自由度

  5. F矩阵的秩为2

考虑到尺度等价性约束减一,另外det(F)=0,再减一,所以应该是7自由度。

3.H矩阵: 通过两帧间的像素点对儿 求解,但要求这些点的空间位置共面为3*3且自由度为8的矩阵

H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点 。根据射影空间的性质,必然存在一个 3*3的矩阵H,考虑到尺度的影响,H的自由度为8.

相关推荐
杰克尼3 分钟前
1. 两数之和 (leetcode)
数据结构·算法·leetcode
YuTaoShao1 小时前
【LeetCode 热题 100】56. 合并区间——排序+遍历
java·算法·leetcode·职场和发展
张较瘦_1 小时前
[论文阅读] 人工智能 + 软件工程 | 需求获取访谈中LLM生成跟进问题研究:来龙去脉与创新突破
论文阅读·人工智能
一 铭2 小时前
AI领域新趋势:从提示(Prompt)工程到上下文(Context)工程
人工智能·语言模型·大模型·llm·prompt
二进制person5 小时前
Java SE--方法的使用
java·开发语言·算法
麻雀无能为力5 小时前
CAU数据挖掘实验 表分析数据插件
人工智能·数据挖掘·中国农业大学
OneQ6665 小时前
C++讲解---创建日期类
开发语言·c++·算法
时序之心5 小时前
时空数据挖掘五大革新方向详解篇!
人工智能·数据挖掘·论文·时间序列
JoJo_Way6 小时前
LeetCode三数之和-js题解
javascript·算法·leetcode
.30-06Springfield6 小时前
人工智能概念之七:集成学习思想(Bagging、Boosting、Stacking)
人工智能·算法·机器学习·集成学习