本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H

  1. E (归一化坐标对进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。

  2. 基本矩阵F= :根据两帧间匹配的像素点对儿计算

  3. 3*3且自由度为7的矩阵

  4. kF也为基础矩阵,即相差一个尺度自由度

  5. F矩阵的秩为2

考虑到尺度等价性约束减一,另外det(F)=0,再减一,所以应该是7自由度。

3.H矩阵: 通过两帧间的像素点对儿 求解,但要求这些点的空间位置共面为3*3且自由度为8的矩阵

H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点 。根据射影空间的性质,必然存在一个 3*3的矩阵H,考虑到尺度的影响,H的自由度为8.

相关推荐
大脑探路者1 分钟前
【PyTorch】继承 nn.Module 创建简单神经网络
人工智能·pytorch·神经网络
梭七y4 分钟前
【力扣hot100题】(033)合并K个升序链表
算法·leetcode·链表
月亮被咬碎成星星9 分钟前
LeetCode[383]赎金信
算法·leetcode
无代码Dev22 分钟前
如何使用AI去水印(ChatGPT去除图片水印)
人工智能·ai·ai-native
无难事者若执33 分钟前
新手村:逻辑回归-理解03:逻辑回归中的最大似然函数
算法·机器学习·逻辑回归
达柳斯·绍达华·宁42 分钟前
自动驾驶04:点云预处理03
人工智能·机器学习·自动驾驶
wgc2k1 小时前
吴恩达深度学习复盘(4)神经网络的前向传播
人工智能·深度学习
屎派克1 小时前
神经网络知识
人工智能·深度学习·神经网络
IT从业者张某某1 小时前
机器学习-04-分类算法-03KNN算法案例
算法·机器学习·分类
chen_song_1 小时前
WebRTC的ICE之TURN协议的交互流程中继转发Relay媒体数据的turnserver的测试
算法·音视频·webrtc·交互·媒体