本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H

  1. E (归一化坐标对进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。

  2. 基本矩阵F= :根据两帧间匹配的像素点对儿计算

  3. 3*3且自由度为7的矩阵

  4. kF也为基础矩阵,即相差一个尺度自由度

  5. F矩阵的秩为2

考虑到尺度等价性约束减一,另外det(F)=0,再减一,所以应该是7自由度。

3.H矩阵: 通过两帧间的像素点对儿 求解,但要求这些点的空间位置共面为3*3且自由度为8的矩阵

H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点 。根据射影空间的性质,必然存在一个 3*3的矩阵H,考虑到尺度的影响,H的自由度为8.

相关推荐
华新嘉华DTC创新营销29 分钟前
华新嘉华:AI搜索优化重塑本地生活行业:智能推荐正取代“关键词匹配”
人工智能·百度·生活
仙俊红36 分钟前
LeetCode每日一题,20250914
算法·leetcode·职场和发展
SmartBrain2 小时前
DeerFlow 实践:华为IPD流程的评审智能体设计
人工智能·语言模型·架构
l1t3 小时前
利用DeepSeek实现服务器客户端模式的DuckDB原型
服务器·c语言·数据库·人工智能·postgresql·协议·duckdb
寒月霜华4 小时前
机器学习-数据标注
人工智能·机器学习
九章云极AladdinEdu5 小时前
超参数自动化调优指南:Optuna vs. Ray Tune 对比评测
运维·人工智能·深度学习·ai·自动化·gpu算力
人工智能训练师6 小时前
Ubuntu22.04如何安装新版本的Node.js和npm
linux·运维·前端·人工智能·ubuntu·npm·node.js
cxr8287 小时前
SPARC方法论在Claude Code基于规则驱动开发中的应用
人工智能·驱动开发·claude·智能体
风中的微尘7 小时前
39.网络流入门
开发语言·网络·c++·算法
研梦非凡7 小时前
ICCV 2025|从粗到细:用于高效3D高斯溅射的可学习离散小波变换
人工智能·深度学习·学习·3d