本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H

  1. E (归一化坐标对进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。

  2. 基本矩阵F= :根据两帧间匹配的像素点对儿计算

  3. 3*3且自由度为7的矩阵

  4. kF也为基础矩阵,即相差一个尺度自由度

  5. F矩阵的秩为2

考虑到尺度等价性约束减一,另外det(F)=0,再减一,所以应该是7自由度。

3.H矩阵: 通过两帧间的像素点对儿 求解,但要求这些点的空间位置共面为3*3且自由度为8的矩阵

H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点 。根据射影空间的性质,必然存在一个 3*3的矩阵H,考虑到尺度的影响,H的自由度为8.

相关推荐
YF云飞8 小时前
数据仓库进化:Agent驱动数智化新范式
数据仓库·人工智能·ai
多打代码8 小时前
2025.09.05 用队列实现栈 & 有效的括号 & 删除字符串中的所有相邻重复项
python·算法
ningmengjing_9 小时前
理解损失函数:机器学习的指南针与裁判
人工智能·深度学习·机器学习
程序猿炎义9 小时前
【NVIDIA AIQ】自定义函数实践
人工智能·python·学习
小陈phd9 小时前
高级RAG策略学习(四)——上下文窗口增强检索RAG
人工智能·学习·langchain
居然JuRan9 小时前
阿里云多模态大模型岗三面面经
人工智能
THMAIL9 小时前
深度学习从入门到精通 - BERT与预训练模型:NLP领域的核弹级技术详解
人工智能·python·深度学习·自然语言处理·性能优化·bert
nju_spy9 小时前
Kaggle - LLM Science Exam 大模型做科学选择题
人工智能·机器学习·大模型·rag·南京大学·gpu分布计算·wikipedia 维基百科
中國龍在廣州10 小时前
GPT-5冷酷操盘,游戏狼人杀一战封神!七大LLM狂飙演技,人类玩家看完沉默
人工智能·gpt·深度学习·机器学习·计算机视觉·机器人
东哥说-MES|从入门到精通10 小时前
Mazak MTF 2025制造未来参观总结
大数据·网络·人工智能·制造·智能制造·数字化