本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H

  1. E (归一化坐标对进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。

  2. 基本矩阵F= :根据两帧间匹配的像素点对儿计算

  3. 3*3且自由度为7的矩阵

  4. kF也为基础矩阵,即相差一个尺度自由度

  5. F矩阵的秩为2

考虑到尺度等价性约束减一,另外det(F)=0,再减一,所以应该是7自由度。

3.H矩阵: 通过两帧间的像素点对儿 求解,但要求这些点的空间位置共面为3*3且自由度为8的矩阵

H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点 。根据射影空间的性质,必然存在一个 3*3的矩阵H,考虑到尺度的影响,H的自由度为8.

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