在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。
相机的最基础模型就是针孔相机模型
针孔相机的数学模型
实物高度与成像高度之间的换算公式
像素坐标系
相机的内参矩阵，用于计算世界坐标系与像素坐标系之间的转换。
图像中的一个点，世界坐标系上一条射线上的点均匹配，所以说丢失了距离信息。
世界坐标系、相机坐标系与像素坐标系之间的关系。
内参矩阵通过相机标定即可获取，或出厂时厂家提供，SLAM需要解决的是几个外参矩阵的计算。
双目相机的原理及计算距离的方法
两种RGB-D相机的工作原理（结构光与飞行时间）
图像存储的方法
图像畸变的定义：
是指成像过程中所产生的图像像元的几何位置相对于参照系统(地面实际位置或地形图)发生的挤压、伸展、偏移和扭曲等变形,使图像的几何位置、尺寸、形状、方位等发生改变。针孔前的镜头会引入畸变：
图像变形与畸变的分类
径向畸变与切向畸变
透镜自身形状对光线传播的影响------径向畸变；组装过程中，透镜和成像平面未完成平行------切向畸变
图像校准的数学方法
