【使用教程】在Ubuntu下运行CANopen通信PMM伺服电机使用教程(NimServoSDK_V2.0.0)

本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用NimServoSDK_V2.0.0来运行CANopen通信的PMM系列一体化伺服电机。我们将介绍必要的步骤和命令,以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。

NimServoSDK_V2.0.0是一款用于PMM一体化伺服电机的软件开发工具包。它提供了一套API和工具,用于配置、控制PMM一体化伺服电机。本教程将引导您完成在Ubuntu 18.04.2 Desktop AMD64操作系统上安装和使用NimServoSDK_V2.0.0的过程。

NimServoSDK_V2.0.0是一款用于PMM一体化伺服电机的软件开发工具包。它提供了一套API和工具,用于配置、控制PMM一体化伺服电机。本教程将引导您完成在Ubuntu 18.04.2 Desktop AMD64操作系统上安装和使用NimServoSDK_V2.0.0的过程。

01.准备工作

在正式介绍之前还需要一些准备工作:

**1.装有linux系统的设备:**这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64,ubuntu是一种带桌面的linux系统

**2.USBCAN转换器:**NiMotionUSBCAN转换器(一端为USB口,另一端为航插型,用于CAN通信)

USBCAN转换器

3.PMM6040 CANopen通信一体化伺服电机:

PMM60系列一体化伺服电机

4.SDK文件: Linux x86_64的NiMServoSDK文件包(SDK用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合,有了它就可以通过调用函数,实现需求功能。了解更多SDK介绍请查看《为了让用户更灵活的使用电机,我们开发了SDK》,相关SDK文件在文末获取或访问官网联系客服获取)

SDK

以上准备工作完成后,将USB转CAN转换器两端分别插到电脑USB接口和电机通信口,软件环境搭建请参考《Linux系统下如何使用NiMotionUSBCAN转换器?

接线示意图

02.操作实例

1. 打开系统文件"Files",右键新建文件夹,命名为"SDK"

2.驱动程序文件拷贝到此文件夹下,解压并进入解压目录

3. 右键选择"Open in Terminal"(打开终端)

**4.**在终端窗口执行以下命令:

复制代码
make

5.进入SDK的bin目录下打开终端。

6.配置永久路径

复制代码
echo $PWD

cd /etc/ld.so.conf.d/

sudo vi SDK.conf

7.运行可执行文件

复制代码
sudo ldconfig

8.如下图,可执行文件 test_pp后"0"、"1001"、"10000"三个参数分别是"通信协议"、"转换器类型"和"传动比"。

执行此文件后,电机会处于轮廓位置模式,分别进行一次相对位置运动和绝对位置运动。


以上即是今天分享的全部内容,通过本教程,您已经学会了在Ubuntu 18.04.2 Desktop AMD64操作系统上使用NimServoSDK_V2.0.0来运行CANopen通信的PMM伺服电机。您可以根据自己的需求配置和控制PMM伺服电机,并使用示例程序作为起点进行开发。如果您有其他问题,请及时联系我们。

本文参考资料:《PMM系列销售资料包》

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