ROS_LINUX入门学习笔记=2=

Xuan-ZY2023-08-25 11:25

rqt_robot_steering 控制小乌龟

在index ros .rog中查找相关的包：ros_index

下图是rqt_robot_steering的简介

其中可以查看github源码地址

website可以查看效果图

下载相关的包

bash 复制代码

sudo apt install ros-kinetic-rqt-robot-steering

bash 复制代码

roscore

打开ros核心

bash 复制代码

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

第一个是包的名称，第二个是节点的名称

运行小乌龟

shell 复制代码

rosrun turtlesim turtlesim_node

修改"速度"发送主题的名称

创建工作空间

克隆软件包源代码到src目录下

安装py依赖包

bash 复制代码

./install_for_kinetic.sh

在catkin_ws目录下进行编译

编译工程

对src里面所有源代码工程进行编译

将catkin_ws中工作空间里的环境参数加载到终端程序里面，否则运行指令会提示找不到软件包

bash 复制代码

source devel/setup.bash

工程GitHub地址

添加依赖，以后开启终端自动source

bash 复制代码

gedit ~/.bashrc

bash 复制代码

source ~/catkintest_ws/devel/setup.bash

Linux下vscode配置

CTRL+shift+B：快速编译工程

bash 复制代码

"group": {"kind":"build","isDefault": true},

vscode中c/cpp文件编译

task.json

bash 复制代码

"*.cpp",：编译所有.cpp文件
"${fileDirname}/a.out" ：生成可执行文件

更改可执行文件路径

启动gazebo报错

问题解决

///====================================================================//

bash 复制代码

 catkin_init_workspace

bash 复制代码

catkin_make

buid：可执行文件

devel：执行文件

src：功能包

bash 复制代码

source devel/setup.bash

把工作空间的路径添加到ros中，如果没有souce工作空间无法找到

bash 复制代码

roscore

需要开启ros才能打开rviz

bash 复制代码

rviz

bash 复制代码

roslaunch grid_path_searcher demo.launch