在Qt创建的UI中放一个显示点云的窗口（PCL+QT5）

ibuki_fuko2023-09-06 20:48

1、首先在Qt Designer创建UI后，拖一个Widget窗口出来

2、在对象查看器中右击该Widget，选择提升窗口部件，如下操作：

3、把UI转出来放在VS项目中，其中你的UI代码头文件会自带QVTKOpenGLNativeWidget.h，当然你的VS属性环境得配置好VTK的环境，QVTKOpenGLNativeWidget.h在VTK\include\vtk-9.1路径下；详细操作参考其它博客;

4、在项目的**.h头文件**中增加：

//vtk窗口的
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

//pcl加载点云的
#include <pcl/io/pcd_io.h>

private:
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;    //初始化一个viewer

5、防止VTK窗口出现警告，在项目的**.CPP文件**中加上：

vtkObject::GlobalWarningDispalyOff()    //不显示警告弹窗

此处可能用不上，如果弹了警告窗再加上；

6、在项目的**.CPP文件**中加上如下内容，初始化QVTKOpenGLNatiaveWidget那个窗口，窗口的名字是自定义的，我这里叫做widget_opengl。

auto renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
auto renderWindow = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
renderWindow->AddRenderer(renderer);
viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer,renderWindow,"viewer",false));
ui->widget_opengl->setRenderWindow(viewer->getRenderWindow());    //此处widget_opengl是我这个窗口的名称，自定义的
viewer->setopInteractor(ui->widget_opengl->interactor(),ui->widget_opengl->renderWindow());

本文代码因某些原因，全部手敲的...如果出现打错的地方请指出。

7、显示点云

//初始化一个点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

//加载点云文件
if(pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd",*cloud)==-1)
{
    //此处cloud.pcd是你的点云文件
}

//刷新显示窗口
ui->widget_opengl->repaint();
//添加点云
viewer->addPointCloud(cloud,"cloud");
//刷新
ui->widget_opengl->update();
//视角
viewer->resetCamera();

8、实现效果：