机器人入门（二）
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- 一、什么是Gazebo与rviz？两者的区别？
- 二、什么是rqt?
- 三、如何描述机器人？
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- [3.1 URDF模型](#3.1 URDF模型)
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- [3.1.1 连杆](#3.1.1 连杆)
- [3.1.2 关节](#3.1.2 关节)
- [3.2 xacro模型](#3.2 xacro模型)
- References
以下为学习总结。
一、什么是Gazebo与rviz？两者的区别？
当不具备操作实物的条件时(没钱)，能够用计算机模拟实物就显得方便很多，事实上这一点都不拉跨，用计算机模拟和仿真，绝对是众多领域节省成本和提高产品质量的不二法门，造飞机，造火箭、导弹哪怕核弹都是如此。能够进行模拟和仿真，代表对事物规律的认识，发展到了一个比较接近事实的阶段，从而不需要耗费大量财力、物力去进行实物的试验甚至是破坏性试验，我相信，我们国家的核弹已经在超算的加持下，在96年暂停核试验后的基础上取得了更大的突破。
在机器人领域，Gazebo就是这样的一套仿真软件，Gazebo的英文含义为"瞭望台"，登高远望再择其道，实属贴切。
rviz = R OS vi sualization，ROS中的一种3D可视化工具。
这句话阐述了二者的区别。
Rviz shows you what the robot thinks is happening, while Gazebo shows you what is really happening. ------ Programming Robots with ROS
二、什么是rqt?
rqt是一款GUI框架，以插件形式实现了各种工具和界面。
其余内容见官方链接 Overview and usage of RQt
三、如何描述机器人？
3.1 URDF模型
"URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。这一格式的目的在于提供一 种尽可能通用的机器人描述规范。"也就是说，URDF模型是在说，这机器人长什么样子。
3.1.1 连杆
比如人的胫骨、腿骨、肱骨和桡骨、尺骨都是连杆。
父连杆和子连杆，当关节转动的时候，以父连杆为支点，转动子连杆。比如，哑铃弯举： 肱骨是父连杆，桡骨和尺骨是子连杆，肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节一起组成了肱关节。
3.1.2 关节
总共有六大关节
| English | Chinese |
|---|---|
| continous | 旋转关节 |
| revolute | 旋转关机 |
| prismatic | 滑动关节 |
| planar | 平面关节 |
| floating | 浮动关节 |
| fixed | 固定关节 |
3.2 xacro模型
"xacro模型是URDF模型的拓展形式，本质上两者是一样的。若使用xacro格式来描述机器人，则可以通过更高级的方式来简洁化机器人描述文件，能提描述代码的复用性，一定程度上解决URDF模型的冗长问题。
例如，我们需要描述一个人形机器人的双腿，若使用URDF模型，我们需要将单腿单独描述，若使用的是xacro模型，则只需要描述单腿，进行复用。"