机器人入门(二)

机器人入门(二)

以下为学习总结。

一、什么是Gazebo与rviz?两者的区别?

当不具备操作实物的条件时(没钱),能够用计算机模拟实物就显得方便很多,事实上这一点都不拉跨,用计算机模拟和仿真,绝对是众多领域节省成本和提高产品质量的不二法门,造飞机,造火箭、导弹哪怕核弹都是如此。能够进行模拟和仿真,代表对事物规律的认识,发展到了一个比较接近事实的阶段,从而不需要耗费大量财力、物力去进行实物的试验甚至是破坏性试验,我相信,我们国家的核弹已经在超算的加持下,在96年暂停核试验后的基础上取得了更大的突破。

在机器人领域,Gazebo就是这样的一套仿真软件,Gazebo的英文含义为"瞭望台",登高远望再择其道,实属贴切。

rviz = R OS vi sualization,ROS中的一种3D可视化工具。

这句话阐述了二者的区别。

Rviz shows you what the robot thinks is happening, while Gazebo shows you what is really happening. ------ Programming Robots with ROS

二、什么是rqt?

rqt是一款GUI框架,以插件形式实现了各种工具和界面。

其余内容见官方链接 Overview and usage of RQt

三、如何描述机器人?

3.1 URDF模型

"URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。这一格式的目的在于提供一 种尽可能通用的机器人描述规范。"也就是说,URDF模型是在说,这机器人长什么样子。

3.1.1 连杆

比如人的胫骨、腿骨、肱骨和桡骨、尺骨都是连杆。

父连杆和子连杆,当关节转动的时候,以父连杆为支点,转动子连杆。比如,哑铃弯举: 肱骨是父连杆,桡骨和尺骨是子连杆,肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节一起组成了肱关节。

3.1.2 关节

总共有六大关节

English Chinese
continous 旋转关节
revolute 旋转关机
prismatic 滑动关节
planar 平面关节
floating 浮动关节
fixed 固定关节

3.2 xacro模型

"xacro模型是URDF模型的拓展形式,本质上两者是一样的。若使用xacro格式来描述机器人,则可以通过更高级的方式来简洁化机器人描述文件,能提描述代码的复用性,一定程度上解决URDF模型的冗长问题。

例如,我们需要描述一个人形机器人的双腿,若使用URDF模型,我们需要将单腿单独描述,若使用的是xacro模型,则只需要描述单腿,进行复用。"

References

1\] [What is the Difference Between rviz and Gazebo?](https://automaticaddison.com/what-is-the-difference-between-rviz-and-gazebo/)

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