机器人制作开源方案 | 棘轮小车

1. 运动功能说明

棘轮小车（Ratchet Car）是一种基于棘轮原理设计的小型车辆，它结合了棘轮机制和移动装置，用于特定的应用场景，这种设计使得小车能够实现单向移动或防止逆向移动。棘轮小车的主要特点包括：

① 棘轮驱动：棘轮小车通常配备一个或多个棘轮装置，用于驱动车辆的轮子。棘轮的设计使得小车可以在一个方向上自由移动，而在反方向上则会被阻止。

② 移动装置：棘轮小车通常配备轮子或履带等移动装置，在平坦的表面上进行移动，移动装置的设计取决于具体的应用需求和地形环境。

③ 稳定性和安全性：棘轮小车的稳定性和安全性也是考虑的重要因素，适当的重心分布、抓地力和结构强度等都需要考虑，以确保小车在使用过程中稳定可靠。

本文示例将实现R283样机棘轮小车运动行走的功能。

2. 结构说明

该样机主要由四个 棘轮模组【https://www.robotway.com/h-col-273.html】 和一个 **舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】**构成。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

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| 主控板 | ++Basra主控板（兼容Arduino Uno）++‍ |
| 扩展板 | ++Bigfish2.1扩展板++‍ |
| 电池 | 7.4V锂电池 |

4. 运动功能实现

**编程环境：**Arduino 1.8.19

下面提供一个实现棘轮小车运动行走的参考程序（sketch_sep15b.ino）：

java 复制代码

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  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-09-20 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include<Servo.h>            //调用舵机库

#define Servo_Pin 3          //定义舵机引脚号

#define Claw_Open_Angle 165  

#define Claw_Close_Angle 30  

Servo myservo;               //声明舵机对象

//程序初始化部分：使能舵机引脚

void setup() {

   myservo.attach(Servo_Pin);       //设置舵机引脚

}

void loop() {

   myservo.write(Claw_Open_Angle);  

   delay(1000); //等待1秒

   myservo.write(Claw_Close_Angle);

   delay(1000); //等待1秒  

}

5. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：棘轮小车