【Ubuntu18.04】Livox Tele-15使用教程

Livox Tele-15使用教程

  • 引言
  • [1 下载并安装Livox Viewer](#1 下载并安装Livox Viewer)
    • [1.1 打开Livox Viewer程序](#1.1 打开Livox Viewer程序)
    • [1.2 设备ip链接](#1.2 设备ip链接)
  • [2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS](#2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS)
    • [2.1 览沃Livox SDK安装](#2.1 览沃Livox SDK安装)
    • [2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装](#2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装)
    • [2.3 Launch 配置文件描述](#2.3 Launch 配置文件描述)
  • [3 保存lvx格式的数据文件](#3 保存lvx格式的数据文件)
    • [3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件](#3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件)
    • [3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件](#3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件)
    • [3.3 将lvx文件(v1.0/v1.1)转换为rosbag文件(仅支持Ubuntu系统)](#3.3 将lvx文件(v1.0/v1.1)转换为rosbag文件(仅支持Ubuntu系统))
  • [4 外参标定与点云显示](#4 外参标定与点云显示)
    • [4.1 使用 Livox Viewer 标定外参](#4.1 使用 Livox Viewer 标定外参)
    • [4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表](#4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表)

引言

激光雷达型号:Livox Tele-15

用于配置的系统:Ubuntu 18.04

1 下载并安装Livox Viewer

  • 前往Livox官网,建议下载如图的Livox Viewer版本


用户手册链接

1.1 打开Livox Viewer程序

  • 解压文件后,进入文件夹并运行启动指令如下:
python 复制代码
./livox_viewer.sh
  • 打开界面如下:

1.2 设备ip链接

电脑设置静态IP

注意:在设电脑与Livox设备连接前,需要电脑的IP设置中设置一个静态IP
(1)找到物理网卡的名称,我这里是enp0s31f6

python 复制代码
# 先ifconfig查看电脑的网卡信息,如下图
ifconfig


(2)实际需要依次设置enp0s31f6网卡的静态IP地址、网关、DNS,dhcp4设置为false,最后一行添加:renderer: networkd。

python 复制代码
# 输入route -n命令,打印路由表,这里主要是为了查看网关地址,后续会用到
route -n
#  输入 sudo vim /etc/netplan/00-installer-config.yaml,编辑yaml文件
sudo gedit /etc/netplan/00-installer-config.yaml
  • 根据Livox Viewer的用户手册要求:电脑的静态IP地址为192.168.1.2,子网掩码为255.255.255.0,默认网关为192.168.1.1



输入命令netplan apply使改动生效,然后reboot重启系统

python 复制代码
sudo netplan apply

或者修改/etc/network/interfaces来设置静态ip

python 复制代码
sudo gedit /etc/network/interfaces


测试网络连通性

python 复制代码
ping 192.168.1.2


连接Livox Tele-15设备

设置好电脑静态IP后就可以连接设备采集实时点云流,如图所示:

配置设备参数

连接Livox设备后,单击控制面板打开设置。可以检查所选设备的状态并设置参数

2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS

2.1 览沃Livox SDK安装

参考链接:Livox-SDK
编译 Livox SDK

python 复制代码
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

运行 Livox SDK 样例

python 复制代码
cd sample/lidar && ./lidar_sample

2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装

Livox ROS Driver(览沃ROS驱动程序中文说明)
获取ROS驱动包

python 复制代码
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

构建ROS驱动程序

python 复制代码
cd ws_livox
catkin_make

更新ROS包环境

python 复制代码
source ./devel/setup.sh

运行ROS驱动程序

python 复制代码
roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]
  • 如果 [param] 参数项为空,则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备,具体连接规则如下:

当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ,览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备;

说明:

(1)该配置文件位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 目录下;

(2)当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时,览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备;

2.3 Launch 配置文件描述

  • 览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于"ws_livox/src/livox_ros_driver/launch"路径下,不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值, 应用在不同的场景中:
  • "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 路径下, 有两个 json 配置文件,分别为
    livox_hub_config.jsonlivox_lidar_config.json


lvx 点云数据文件(v1.0/v1.1) 转换为 rosbag 文件

  • 览沃 ROS 驱动程序支持 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件,具体命令如下:
python 复制代码
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
  • 替换如上命令中的 "/home/livox/test.lvx" 为本地 lvx
    数据文件路径后,直接运行即可;如果转换成功,将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。

3 保存lvx格式的数据文件

参考链接:How-to-use-lvx-file-under-ros-cn

3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件

操作步骤如下所示:

打开设备管理器;

连接设备;

开始采样;

记录并保存lvx文件

python 复制代码
./livox_viewer.sh

3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件

Git clone Livox-SDK

python 复制代码
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

在以下文件路径打开终端窗口: .../Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file

执行以下命令:./lidar_lvx_sample

连接指定的设备: -c "Lidar SN"

设置点云持续时间: -t 10 (10 second)

python 复制代码
./lidar_lvx_sample -c "Lidar SN" -t 10

3.3 将lvx文件(v1.0/v1.1)转换为rosbag文件(仅支持Ubuntu系统)

Git clone livox_ros_driver

python 复制代码
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

设置点云发布频率

  • 如果需要设置转换为rosbag数据的频率为10Hz,可以在 "../ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/lvx_to_rosbag.launch file"文件中将'publish_freq'参数设置为10.0。同理,可以将其设置成需要的频率。


在以下路径打开终端窗口

python 复制代码
../ws_livox

将lvx点云文件(v1.0/v1.1)转换为rosbag文件

  • livox_ros_driver支持将lvx点云数据转换为rosbag文件。使用以下命令:
python 复制代码
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
  • 将上述命令中"/home/livox/test.lvx"替换为本地lvx文件的路径之后,即可以运行;如果转换成功,在上述路径下将会产生同名的rosbag格式的文件。

播放Rosbag数据

4 外参标定与点云显示

参考链接:外参标定与点云显示

  • 览沃 ROS 驱动程序支持补偿 LiDAR 外参,在补偿外参之前必须标定好 LiDAR 外参。

4.1 使用 Livox Viewer 标定外参

外参标定

  • 使用 Livox Viewer 标定外参的方法如下图 :
  • 设置与写入雷达外参数值


注意事项 :

(1)在空旷环境下,准备标定物(标定板、标定支架......);

(2)寻找雷达之间的共同 FOV 方向的同一目标物;

(3)通过旋转一定角度,平移一定距离,使得目标物重叠;

(4)完成外参标定;

(5)如果没有共同 FOV ,则只能根据每个雷达之间的空间关系进行外参调整;

4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表

进入以下文件路径:

  • "../ws_livox/src/livox_ros_driver/config",打开 livox_lidar_config.json文件,如果只有一台设备,则只根据以下步骤修改对应的信息,如果有多台Livox雷达设备,则在 lidar_config 增加雷达的配置信息,再打开 Rviz 点云显示界面即可正常显示;


打开Rviz显示点云效果

  • "../ws_livox" 文件路径下打开终端,执行以下语句连接当前局域网设备:
python 复制代码
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch



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