单舵轮AGV里程计算公式

单舵轮AGV里程计算公式

编码器反馈值 * 周长/(减速比 * 时间ms)

例:假设行走轮在不打滑的情况下,轮半径为116mm,行走电机编码器1A6反馈值为1145,减速比为27.84,带入公式可得:

1145 * (2 * πr) / (27.84 60000)

=1145*728.849344/1670400=0.499600394

速度:≈0.5m/s

假设编码器反馈值为2291,带入公式可得:

2291*728.849344/1670400=0.999637.

速度:≈1m/s

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