单舵轮AGV里程计算公式
编码器反馈值 * 周长/（减速比 * 时间ms)
例：假设行走轮在不打滑的情况下，轮半径为116mm，行走电机编码器1A6反馈值为1145，减速比为27.84，带入公式可得：
1145 * （2 * πr） / （27.84 60000)
=1145*728.849344/1670400=0.499600394
速度：≈0.5m/s
假设编码器反馈值为2291，带入公式可得：
2291*728.849344/1670400=0.999637.
速度：≈1m/s
相关推荐
天空'之城41 分钟前
单片机基础核心知识点汇总（十七）我不管我就要叫小猪2 小时前
STM32——SPIRyan.F2 小时前
电容（capacitance）捷瑞电子工坊2 小时前
深入理解CMSIS内核函数：__disable_irq() 与 __enable_irq()夜月yeyue2 小时前
SOME/IP 服务模型夜月yeyue3 小时前
SOME/IP-SD 服务发现故障LCG元3 小时前
【实战】STM32 从零实现 Modbus RTU 从站：寄存器映射、CRC 校验与串口中断解析尼喃4 小时前
PW1555平芯微代理商,DFN3X3-10封装耐受30V浪涌非持续工作云泽8084 小时前
深入浅出 STM32（十九）：从寄存器原理到 volatile 避坑实战恒锐丰小瑞5 小时前
率能SS6623E 20V/4.3A/单通道直流电机驱动IC，低导通电阻（110mΩ）与多重保护，用于电子锁/玩具/机器人