单舵轮AGV里程计算公式
编码器反馈值 * 周长/（减速比 * 时间ms)
例：假设行走轮在不打滑的情况下，轮半径为116mm，行走电机编码器1A6反馈值为1145，减速比为27.84，带入公式可得：
1145 * （2 * πr） / （27.84 60000)
=1145*728.849344/1670400=0.499600394
速度：≈0.5m/s
假设编码器反馈值为2291，带入公式可得：
2291*728.849344/1670400=0.999637.
速度：≈1m/s
编码器反馈值 * 周长/（减速比 * 时间ms)
例：假设行走轮在不打滑的情况下，轮半径为116mm，行走电机编码器1A6反馈值为1145，减速比为27.84，带入公式可得：
1145 * （2 * πr） / （27.84 60000)
=1145*728.849344/1670400=0.499600394
速度：≈0.5m/s
假设编码器反馈值为2291，带入公式可得：
2291*728.849344/1670400=0.999637.
速度：≈1m/s