全部学习汇总： ++GreyZhang/g_ChibiOS: I found a new RTOS called ChibiOS and it seems interesting! (github.com)++
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看到这里提到的这个模型，我在想是不是我一直没有搞定的多核可以利用这个机制来解决。如果是多核，ChibiOS的这种机制是否依然奏效？这是一个后续需要去弄清楚的问题。
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之前看消息传递过程的说明的时候理解错了，我当时理解的是消息从即将切出去的线程传递出来，可以传递给即将切入进去的线程，但是这个切入进去的线程只是未来切入的一个概念。现在看来不是，而我自己的这个理解其实深思靠不住，如果按我理解的这样就没有所谓的切入概念了。
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消息的传递可以基于优先级也可以基于FIFO。
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大概看了一下，这个消息其实跟FreeRTOS中的队列消息类似。但是，ChibiOS的很多设计理念是围绕线程展开的，而FreeRTOS中可能是数据。因此，理解的角度上可能会有不同。
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线程可以既是客户端也是服务器端，这让我想到了，其实这个机制可以做一个中转机制。
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消息的类型都是msg_t，可以发编码也可以发复杂的数据指针。
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RT内核中定义的3个编码：MSG_OK、MSG_TIMEOUT、MSG_RESET。
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这一页给出的例子可以看出来，消息的传递有时候不仅仅是为了功能服务的缺失而传递，有时候是为了连接不同的软件抽象层。
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可重入的库可以以线程代码的方式封装到线程，这样有几个有点：第一，多线程无序考虑互斥；第二，只需要给server线程分大的堆栈空间；第三，代码会议固定的优先级运行，也就是封装线程的优先级。
看了接口描述，本来自己假想了一下使用模型，没想到考虑错了。这里的server模板，主要分为4步：第一，server请求消息；第二，获取消息；第三，处理；第四，返回通知。
客户端与server几乎是一样的模板，消息内容与处理方式略有不同。看到这里之后，我觉得有一点疑惑：这样的模板如何支持队列化处理？
初始化部分的消息发送，纯粹是一个信息的传递。
这就是ChibiOS中的消息，与FreeRTOS中的队列还是有一点差异的。