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本文大部分内容摘自"100ask imx6ull"开发板的配套资料（如《IMX6ULL裸机开发完全手册》等等），侵删。进行了精髓提取，方便日后查阅。过于基础的内容不会在此提及。如有错误恭谢指出！
注：在 Github 上的原版文章日后可能会更新，在其它位置发的不会跟进。文章的 Gitee 仓库地址，Gitee 访问更流畅。
ARM & Linux 相关
p.s 汇编基本指令和 ARM 的汇编启动代码看 "ARM异常处理 及其模板" 文件夹里的 startup.s 文件。
cpsr 寄存器详情
运行模式
Cortex-A7架构的运行模式有9种。运行模式可以通过软件进行任意切换，也可以通过中断或者异常来进行切换。大多数的程序都运行在用户模式，用户模式下是不能访问系统所有资源的，有些资源是受限的，要想访问这些受限的资源就必须进行模式切换。但是用户模式是不能直接进行切换的，用户模式下需要借助异常来完成模式切换，当要切换模式的时候，应用程序可以产生异常，在异常的处理过程中完成处理器模式切换。
| 模式 | 描述 |
|---|---|
| User | 用户模式，非特权模式，大部分程序运行的时候就处于此模式 |
| Sys(System) | 系统模式，用于运行特权级的操作系统任务 |
| FIQ | 快速中断模式，进入 FIQ 中断异常 |
| IRQ | 一般中断模式 |
| ABT(Abort) | 数据访问终止模式，用于虚拟存储以及存储保护 |
| SVC(Supervisor) | 超级管理员模式，供操作系统使用 |
| UND(Undef) | 未定义指令终止模式 |
| MON(Monitor) | 用于安全扩展模式 |
| Hyp | 用于虚拟化扩展 |
几点说明：
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板子上电时，CPU处于SVC模式，它用的是SVC模式下的寄存器。
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程序运行时发生了中断，CPU进入IRQ模式，它用的IRQ模式下的寄存器。
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CPU发生某种异常时，比如读取内存出错，它会进入ABT模式，使用ABT模式下的寄存器来处理错误。
每一种模式对应使用的寄存器
几点说明：
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如果某个程序处于 FIQ 模式下访问寄存器 R13(SP)，那它实际访问的是寄存器 SP_fiq。
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如果某个程序处于 SVC 模式下访问寄存器 R13(SP)，那它实际访问的是寄存器 SP_svc。
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除了 FIQ 模式，寄存器 R0~R12 都是通用的，即模式之间切换前这些寄存器的值应该保存。
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假如某个ARM处理器是三级流水线：取指->译码->执行，循环执行，那么程序计数器 R15(PC) = 当前执行指令地址 + 4 * 2 个字节。
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未定义指令异常的个别用法：在某些系统中，代码可能包含用于协处理器（例如VFP协处理器）的指令，但是系统中不存在相应的VFP硬件。另外，VFP硬件有可能无法处理特定指令，而是想调用软件来对其进行模拟。或者，可能会禁用VFP硬件，采用异常处理，以便可以启用它，然后重新执行指令。使用未定义的指令，可以实现一些仿真器（软件模拟硬件的实现）。比如在你的芯片中，它并未支持某条硬件除法指令，但是你还可以在代码中使用它。当CPU执行这条指令时会发生异常，在异常处理函数中，你用软件来实现该指令的功能。对于不是特别设置的未定义指令，在异常处理函数中不能处理它时，通常做法是记录适当的调试信息，并关掉（kill）对应的应用程序。在某些情况下，未定义指令异常的另一个用途是实现用户断点：调试器（如gdb）去修改代码，替换断点位置的指令为一条未定义指令。
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SVC异常的个别用法：软中断 swi 指令可以触发此异常，获得 SVC 权限。在Linux中对文件的open/read/write等APP层的系统函数，它的本质都是执行SVC指令，从而进入Linux内核中预设的SVC异常处理函数，在内核里操作文件。可以使用寄存器或者操作码中某个字段将参数传递给SVC处理程序。
程序状态寄存器 cpsr
所有运行模式都共用一个 CPSR 物理存在的寄存器叫 程序状态寄存器，CPSR 可以在任何模式下被访问。当特定异常中断发生时，备份程序状态寄存器 SPSR 用来保存 CPSR 的值，当异常退出以后可以用 SPSR 中保存的值来恢复 CPSR。
各个位的说明：
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N(bit31)：当两个有符号整数(补码表示)运算时，结果用N表示，N=1/0 表示 负数/正数。
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Z(bit30)：对于 CMP 指令，Z=1 表示进行比较的两个数大小相等。
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C(bit29)：
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在加法指令中，当结果产生了进位，则C=1，表示无符号数运算发生上溢，其它情况下 C=0；
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在减法指令中，当运算中发生借位，则C=0，表示无符号数运算发生下溢，其它情况下 C=1；
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对于包含移位操作的非加/减法运算指令，C 中包含最后一次溢出的位的数值；
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对于其它非加/减运算指令，C 位的值通常不受影响。
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V(bit28)：对于加/减法运算指令，当操作数和运算结果表示为二进制的补码表示的带符号数时，V=1 表示符号位溢出，通常其他位不影响 V 位。
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Q(bit27)：仅 ARM v5TE_J 架构支持，表示饱和状态，Q=1/0 表示累积饱和/累积不饱和。
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IT[1:0] (bit26:25) 和 IT[7:2] (bit15:bit10)一起组成 IT[7:0]，作为 IF-THEN 指令执行状态。
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J(bit24) 和 T(bit5)：控制指令执行状态，表明本指令是ARM指令还是Thumb指令。{J,T} = b00 为 ARM；= b01 为 Thumb；= b11 为 ThumbEE；= b10 为 Jazelle。
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GE[3:0] (bit19:16)：SIMD（单指令多数据，处理器为提升并行操作的一种功能） 指令有效，大于或等于。
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E(bit9)：大小端控制位，E=1/0 表示大/小端模式。
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A(bit8)：禁止异步中断位，A=1 表示禁止异步中断。
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I(bit7)：I=1/0 代表 禁止/使能 IRQ。
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F(bit6)：F=1/0 代表 禁止/使能 FIQ。
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M[4:0]：运行模式控制位，如表
M[4:0] 运行模式 10000 User 模式 10001 FIQ 模式 10010 IRQ 模式 10011 Supervisor(SVC)模式 10110 Monitor(MON)模式 10111 Abort(ABT)模式 11010 Hyp(HYP)模式 11011 Undef(UND)模式 11111 System(SYS)模式
在用户模式下，无法改变处理器模式的M位[4：0]来切换模式和A，I和F位来使能或者禁止异步中止、IRQ和FIQ。
大小端模式
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大端模式（Big-endian），是指数据的高字节保存在内存的低地址中，而数据的低字节保存在内存的高地址中。
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小端模式（Little-endian），是指数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中。