1 背景
由于使用了一种新的航电设备组合，在调试无人机起飞的时候遇到了之前没有遇到的问题。之前用的飞控（Pixhawk 6c）和电调（Hobbywing X-Rotor 40A），在QGC里按默认参数配置来基本就能平稳飞行，但是换了飞控（Pixhawk6c mini）和电调（好盈Platinium 40A）后，起飞一小段高度就开始抖动，且幅度逐渐增大到发散，最后炸机。
2 调试思路
debug的时候先是检查了硬件，排除硬件问题后，调整了部分跟PWM输出相关的关键参数，还是不行，进一步怀疑是PID参数的问题，按照网上的经验调试，发现果然如此，调整了参数后，姿态可以稳定下来了。所以将过程记录如下，便于以后查找。
3 无人机配置
所用的主要部件如下表所示：
| 部件 | 型号 |
|---|---|
| 机架 | DJI F450 |
| 飞控 | Pixhawk 6c mini |
| GPS | 飞控配套GPS |
| 固件 | PX4 V1.13.3 |
| 电机 | 朗宇Sunnysky X2216-7 KV1250III |
| 电调 | 好盈Hobbywing Platinium 40A |
| 电池 | 格氏电池 4000Ah-30C-14.8V-4S1P |
| 旋翼 | APC MR9045 |
| 遥控器 | Futaba T14SG |
QGC summary界面如下：
4 配置要点
配置使用QGC作为地面站，校准传感器和遥控器等基础操作这里省略，本节只对关键内容作介绍和记录。
4.1 机型
实际使用的是DJI F450。一开始选择的是Generic Quadcopter，但是发现使用该airframe，在arm的时候就会抖动得很厉害，所以将机型选为DJI F450。
4.2 固件
使用的是v1.13.3，不知道为啥，虽然下载固件时提示的是v1.14.0，但是下载之后却是v1.13.3。Github上clone下来的v1.14.0会炸机，暂时不清楚原因。
4.3 电调校准
按照说明书来，用参数设定盒，配置为Fixed wing模式（适用于多旋翼模式），其他参数保持默认即可值。
SYS_USE_IO设为disabled，否则电调校准会失败
卸掉桨叶，然后配置电源（Power），4表示4s，3.7表示每芯额定电压是3.7V，4.2表示每芯满电电压是4.2V。
然后点击Calibrate，在弹出提示框的时候接入电池，然后会QGC会自动校准。校准成功的话，每次上电电机会发出哔哔哔哔-哔---的声音，前面有四个哔是因为用的电池是4S的。
检查PWM相关参数：
PWM_MAIN_MIN：1000PWM_MAIN_MAX：1950PWM_MAIN_DISARM：900
（遥控器油门PWM范围一般是1000多到1900多）
一般来说，Position模式，遥控器油门推过中点前，是不会起飞的，推过中点后才会。如果上面参数设置不合适的话，可能推过中点前就会起飞，并且会窜得很高。
4.3 PID参数
主要修改了姿态相关的参数
4.3.1 调参前
使用默认参数，arm后离地一米就会抖动然后震荡发散：
增大了angular rate D项后能飞，但是抖动明显，电机噪声大：
4.3.2 调参后
看网上说，震荡是因为P项太大了，于是把P减小，能飞了：
调参后参数：
Rate controller:
| 参数类型 | Roll | Pitch | Yaw |
|---|---|---|---|
| K | 0.7 | 0.7 | 1 |
| D | 0.006 | 0.006 | / |
| I | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
Attitude controller:
| 参数类型 | Roll | Pitch | Yaw |
|---|---|---|---|
| P | 4.5 | 4.5 | 2.8 |