哈喽大家好，我是Mokel，这是DroneCAN调试器系列视频的第2期。这期视频我们将介绍在Windows下安装和使用dronecan_gui_tool的内容。
你可以在ardupilot的文档 (ardupilot.org/plane/docs/...) 找到dronecan_gui_tool的下载链接，推荐你下载msi安装文件，下载完成后，只需要点击安装，并依次点击下一步即可，推荐你修改软件的安装位置，将非系统软件安装在C盘以外的软件盘，避免C盘存储空间的无故消耗，比如我这里将它安装到了D盘的dronecan_gui_tool文件夹下。 
安装完成后，dronecan_gui_tool就可以正常使用了，我们将使用两个Pogo-DroneCAN调试器互连来演示测试dronecan_gui_tool的使用，你可以在淘宝搜索"DroneCAN调试器"找到这个商品，也可以通过评论区置顶链接(item.taobao.com/item.htm?sp...) 直接跳转商品，调试器默认为slcan固件，同时支持使用QGC更新固件，我们将在后续视频里分享利用QGC更新固件的过程，并介绍官方提供的几个可用固件。 
如我所演示，我们将两个DroneCAN调试器的GH1.25口通过一根双头反向端子线连接在一起，然后通过USB-TypeC线或者TypeC-TypeC线先将其中一个调试器连接到电脑上，等它通电启动后，重新打开dronecan_gui_tool上位机，可以看到上位机识别到了我们的DroneCAN调试器STM...Virtual COM Port，选择这个CAN Interface，点击OK进入上位机主页面。 
注意观察，在进入上位机主页面的过程中，已经通过TypeC线连接到电脑的DroneCAN调试器会闪烁一下，你可以把这个理解为是调试器正常工作的一个前置信号。在主页面的左上角，点击 √（对勾）应用本地节点ID，此时点击右下角的小火箭，dronecan_gui_tool上位机会识别到我们已经连接到电脑的DroneCAN调试器，它的节点ID为127。 
然后我们再用另外一根TypeC线把另外一个DroneCAN调试器连接到电脑，然后新开一个dronecan_gui_tool窗口，与刚才相同的情况，点击OK进入上位机主页面，这里你可能会遇到报错，提示端口被占用，此时你需要关闭刚刚打开的dronecan_gui_tool新窗口，然后重插一下刚刚的DroneCAN调试器，等个5s，等电脑识别到了新插入的调试器后再新开一个dronecan_gui_tool窗口，与刚才相同的情况，点击OK进入上位机主页面。 
你可能已经注意到，我是依次将DroneCAN调试器连接到电脑的，具体地说，先插上一个DroneCAN调试器，然后打开并进入dronecan_gui_tool上位机，设置好local node ID；再插上另外一个DroneCAN调试器，然后打开并进入一个新的dronecan_gui_tool上位机页面，并设置好local node ID。请注意，目前在Windows下连接多个DroneCAN调试器时，你必须采取依次连接的方式。
在新开的dronecan_gui_tool上位机主页面里，注意这几个情况，首先是左上角的本地节点ID，它需要与刚刚的本地节点ID不同，比如刚刚的本地节点ID为127，那么这里可以更改为126，然后点击 √ （对勾）应用本地节点ID；然后是这边的online nodes，可以看到，它已经识别到了我们刚才的127节点；最后点击一下右下角的小火箭，可以看到已经成功地识别到了我们的127和126节点。 
回到127节点的上位机主页面中，可以看到online nodes有126节点，右下角同样识别到了126节点和127节点，这意味着两个DroneCAN调试器都成功被上位机识别了，且两个调试器之间也成功建立了连接。 
最后，我们通过dronecan_gui_tool的工具来测试一下通过这两个DroneCAN调试器的CAN数据的收发、转换是否能够正确执行。
在127节点的dronecan_gui_tool主页新建一个执行器面板（actuator panel），它位于Panels -> Actuator Panel下，将其修改为我所演示的设置，具体是：value值分别为0.1、0.2、0.3、0.4，ID值分别为0、1、2、3，并且勾选四个Enabled，可以看到在Generated message中显示了完整的数据内容，如果有需要你可以点击Pause暂停数据的发送，再次点击则恢复数据的发送。 
然后在126节点的dronecan_gui_tool主页新建一个bus monitor，它位于Tools -> Bus Monitor下，点击左上角的摄像头icon开始捕获数据（start capturing），可以看到数据在持续地刷新，随机选择一条uavcan.equipment.actuator数据，它的数据详情会显示在下方， 可以看到，126节点收到的数据与127节点发出的数据完全一致。 
也就是说，dronecan_gui_tool上位机向127节点DroneCAN调试器以slcan协议发送的CAN数据，经过127节点调试器转换为dronecan协议数据并发送给126节点DroneCAN调试器后，126节点调试器再将dronecan协议数据转换回slcan协议数据并回传给dronecan_gui_tool上位机显示，经过一个完整的发送、转换、传递、转换、回传环节的收发数据完全一致，这意味着DroneCAN调试器正确地工作了。
并且，你可以注意到，发送数据的DroneCAN调试器的呼吸灯的闪烁频率更快。如下面视频所演示，右侧的DroneCAN调试器为127节点调试器，它是发送数据侧，它的呼吸灯的闪烁频率更快。 两个DroneCAN调试器互连收发数据演示
后续，你可以将其中一个调试器更换为你的DroneCAN外设并给外设通电，然后外设将持续产生dronecan协议的数据发送给DroneCAN调试器，调试器将dronecan协议的数据转换为slcan协议数据后回传给dronecan_gui_tool显示，此时你就可以根据外设的实际数据进行相关开发调试工作了，我们将在后续视频中演示测试DroneCAN调试器与CANGPS外设之间的连接与调试。
那么这期视频就到这里了，记得点赞投币收藏和关注，我们下期视频，不见不散！