Modbus RTU
与 Modbus TCP 的区别
一般在工业场景中，使用 Modbus RTU 的场景更多一些，Modbus RTU 基于串行协议进行收发数据，包括 RS232/485 等工业总线协议。采用主从问答式（master / slave）通信。
与 Modbus TCP 不同的是，RTU 没有报文头 MBAP 字段，但是在尾部增加了两个 CRC 检验字节 （CRC16），因为网络协议中自带校验，所以在 TCP 协议中不需要使用 CRC 校验码。
RTU 和 TCP 的总体使用方法基本一致，只是在创建 Modbus 对象时有所不同。TCP 需要传入网络socket 信息；而 RTU 需要传入串口相关信息。
特点
通信
采用主从问答式（master / slave）通信，由主机发起，一问一答。
设置串口参数
波特率：9600
数据位：8
停止位：1
无流控
协议格式（地址码 + 功能码 + 数据 + 校验码）
Modbus RTU 数据帧包含：地址码、功能码、数据、校验码。
地址码 ： 从机 ID
功能码 ： 同 Modbus TCP
数据 : 起始地址、数量、数据
CRC 校验码： 两个字节，对 地址码、功能码、数据 进行校验，可以通过函数自动生成
报文详解
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以 03 功能码为例：
主机 ------> 从机：
从机 ------> 主机：
模拟器的安装、配置、使用
实际硬件产品成本较高，可以使用一系列 Modbus 软件模拟器，进行数据模拟，从而分析 Modbus RTU 协议。
所用工具
Modbus Slave、vspd 虚拟串口、UartAssist 串口调试工具、虚拟机
安装与配置
一）vspd 虚拟串口的安装
1）将压缩包解压后，双击 vspd.exe 文件进行安装；
2）打开软件，添加 COM1 和 COM2 端口（用完之后记得删除端口）；
3）打开设备管理器，出现如下图所示即可；
4）可以汉化，将 Cracked 下的文件复制到软件安装目录即可。
二）虚拟机绑定端口
1）VMware 虚拟机（注意不是 ubuntu）在系统关机（必须是关机状态，挂起不行）状态下，
点击：虚拟机 ------> 设置 ------> 硬件 ------> 添加串行端口，添加 COM1；
2）添加完成后，第一次使用需要将电脑重启；
3）重启之后，打开虚拟机，点击虚拟机 ------> 可移动设备 ------> 串行端口 ------> 连接；
4）在终端输入dmesg|grep tty ，查看对应的设备文件，其中默认的会有 ttyS0 文件，
其余一个（ttyS1 或 ttyS2）就是虚拟串口对应的设备文件。
三）测试通信
1）Windows 下打开串口调试工具，选择好串口 COM2 ------> COM1，设置对应的波特率；
2）以下步骤在虚拟机下完成，在虚拟机安装 minicom 软件；sudo apt-get install minicom
3）在终端执行 sudo minicom -s ，选择 Serial port setup；
4）设置设备文件，波特率，关闭流控；（按 Ctrl + 相应字母）
5）回车，保存修改，选择 Save setup as dfl；
6）可以在以下界面输入字符，查看串口助手的显示情况；
7）测试通信（终端输入不可见）；
8）退出：Ctrl + A，然后按 Z，在弹出的界面里输入X，即可退出。
四）将 Modbus Slave 模拟器作为 RTU 设备的从机
虚拟机绑定 COM1 端口，Modbus Slave 连接 COM2 端口，虚拟机通过编程测试串口通信；
五）可能遇到的问题
虚拟串口完成主机与 vmware 下虚拟机进行串口通信
VSPD 虚拟串口工具 ------ 从此告别硬件串口调试
vmware 虚拟机检测不到 vspd 虚拟串口问题
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Modbus 库
库的安装
安装与配置
1）在 linux 中解压压缩包，tar -xvf libmodbus-3.1.7.tar.gz ；
2）进入源码目录，创建文件夹（存放头文件、库文件）；
cd libmodbus-3.1.7
mkdir install
3）执行脚本 configure，进行安装配置（指定安装目录）；
./configure--prefix=$PWD/install
4）执行 make 和 make install
make // 编译
make install // 安装
5）执行完成后会在 install 文件夹下产生对应的头文件、库文件。
使用
1、一般操作：
gcc xxx.c -I ./install/include/modbus -L ./install/lib -lmodbus
./a.out
-I ： 后需要指定出头文件的路径（大写的i）
-L ： 后需要指定库的路径
-l : 后需要指定库名（小写的L）
2、要想编译方便，可以将头文件和库文件放到系统路径下：
sudo cp install/include/modbus/*.h /usr/include
sudo cp install/lib/* -r /lib -d
后期编译时，就可以直接 gcc xxx.c -lmodbus，
头文件默认搜索路径：/usr/include、/usr/local/include
库文件默认搜索路径：/lib、/usr/lib
函数接口
0x01（modbus_read_bits）
int modbus_read_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint8_t *dest);
功能：读取线圈状态，可读取多个连续线圈的状态（对应功能码为0x01）
参数：
ctx ： Modbus实例
addr ： 寄存器起始地址
nb ： 寄存器个数
dest ： 得到的状态值
0x02（modbus_read_input_bits）
int modbus_read_input_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint8_t *dest);
功能：读取输入状态，可读取多个连续输入的状态（对应功能码为0x02）
参数：
ctx ： Modbus 实例
addr ： 寄存器起始地址
nb ： 寄存器个数
dest ： 得到的状态值
返回值：成功：返回nb的值
0x03（modbus_read_registers）
int modbus_read_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest);
功能：读取保持寄存器的值，可读取多个连续保持寄存器的值（对应功能码为0x03）
参数：
ctx ： Modbus 实例
addr ： 寄存器起始地址
nb ： 寄存器个数
dest ： 得到的寄存器的值
返回值：成功：读到寄存器的个数
失败：-1
0x04（modbus_read_input_registers）
int modbus_read_input_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest);
功能：读输入寄存器的值，可读取多个连续输入寄存器的值（对应功能码为0x04）
参数：
ctx ： Modbus 实例
addr ： 寄存器起始地址
nb ： 寄存器个数
dest ： 得到的寄存器的值
返回值：成功：读到寄存器的个数
失败：-1
0x05（modbus_write_bit）
int modbus_write_bit(modbus_t *ctx, int addr, int status);
功能：写入单个线圈的状态（对应功能码为0x05）
参数：
ctx ： Modbus 实例
addr ： 线圈地址
status： 线圈状态
返回值：成功：0
失败：-1
0x06（modbus_write_register）
int modbus_write_register(modbus_t *ctx, int addr, int value);
功能：写入单个寄存器（对应功能码为0x06）
参数：
ctx ： Modbus 实例
addr ： 寄存器地址
value ： 寄存器的值
返回值：成功：0
失败：-1
0x0F（modbus_write_bits）
int modbus_write_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, const uint8_t *src);
功能：写入多个连续线圈的状态（对应功能码为15）
参数：
ctx ： Modbus 实例
addr ： 线圈地址
nb ： 线圈个数
src ： 多个线圈状态
返回值：成功：0
失败：-1
0x10（modbus_write_registers）
int modbus_write_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, const uint16_t *src);
功能：写入多个连续寄存器（对应功能码为16）
参数：
ctx ： Modbus 实例
addr ： 寄存器地址
nb ： 寄存器的个数
src ： 多个寄存器的值
返回值：成功：0
失败：-1
编程流程
1）创建实例（modbus_new_tcp / modbus_new_rtu）
modbus_t *modbus_new_tcp(const char *ip, int port);
功能：以 TCP 方式创建 Modbus 实例，并初始化
参数：
ip ： ip 地址
port： 端口号
返回值：成功：Modbus 实例
失败：NULL
modbus_t *modbus_new_rtu(const char *device, int baud,
char parity, int data_bit, int stop_bit);
功能：用于创建一个用于 Modbus RTU 通信的 modbus_t 结构体实例
参数：
device： 要打开的串口设备的路径（例如："/dev/ttyUSB0"）
baud： 波特率（如 9600、19200 等）
parity： 校验位（可选值：'N' - 无校验、'E' - 偶校验、'O' - 奇校验）
data_bit： 数据位（常用值为 8）
stop_bit： 停止位（常用值为 1）
返回值：成功：Modbus 实例
失败：NULL
2）设置从机地址（modbus_set_slave）
int modbus_set_slave(modbus_t *ctx, int slave);
功能：设置从机ID
参数：
ctx ： Modbus 实例
slave： 从机 ID
返回值：成功：0
失败：-1
3）建立连接（modbus_connect）
int modbus_connect(modbus_t *ctx);
功能：和从机（slave）建立连接
参数：
ctx： Modbus 实例
返回值：成功：0
失败：-1
4）各种操作（见函数接口）
5）关闭套接字（modbus_close）
void modbus_close(modbus_t *ctx);
功能：关闭套接字
参数：ctx：Modbus 实例
6）释放实例（modbus_free）
void modbus_free(modbus_t *ctx);
功能：释放 Modbus 实例
参数：ctx：Modbus 实例
练习：
c
// 和 Slave 通信，读保持寄存器的三个值
#include <stdio.h>
#include <modbus.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <modbus-rtu.h>
int main(int argc, char const *argv[])
{
if (argc != 3){
printf("Please input %s <ip> <port>. \n", argv[0]);
return -1;
}
modbus_t *ctx;
ctx = modbus_new_tcp(argv[1], atoi(argv[2]));
// ctx = modbus_new_rtu("/dev/ttyS1", 9600, N, 8, 1);
if (ctx == NULL){
perror("Failed to modbus_new_tcp"); // "Failed to modbus_new_rtu"
return -1;
}
if (modbus_set_slave(ctx, 1) < 0){
perror("Failed to modbus_set_slave");
return -1;
}
if (modbus_connect(ctx) < 0){
perror("Failed to modbus_connect");
return -1;
}
uint16_t dest[32] = {};
if (modbus_read_registers(ctx, 0, 3, dest) < 0){
perror("Failed to modbus_read_registers");
return -1;
}
for (int i = 0; i < 3; i++)
printf("%#x ", dest[i]);
putchar(10);
for (int i = 0; i < 3; i++)
printf("%d ", dest[i]);
putchar(10);
modbus_close(ctx);
modbus_free(ctx);
return 0;
}运行结果如下：
注意：
1、使用 Modbus TCP 协议时，将 slave 的 connect 设置为"Modbus TCP/IP"。
2、使用 Modbus RTU 协议时，将 slave 的 connect 设置为"Serial Port"。
小目标：
编程实现采集传感器数据和控制硬件设备（传感器和硬件通过 slave 模拟）。
传感器：2个，光线传感器、加速度传感器（x \ y \ z）；
硬件设备：2个，LED灯、蜂鸣器。
要求：
1、多任务编程：多线程、多进程
2、循环 1s 采集一次数据，并将数据打印至终端
3、同时从终端输入指令控制硬件设备
0 1：LED 灯开
0 0：LED 灯关
1 1：蜂鸣器开
1 0：蜂鸣器关
c
// 同步实现
#include <stdio.h>
#include <modbus.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <pthread.h>
#include <unistd.h>
#include <semaphore.h>
modbus_t *ctx;
sem_t sem1, sem2;
void *collector(void *arg){
uint16_t *dest = (uint16_t *)arg;
while (1){
sleep(5);
sem_wait(&sem1);
if (modbus_read_registers(ctx, 0, 4, dest) < 0){
perror("Failed to modbus_read_registers");
return NULL;
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
printf("%d ", dest[i]);
putchar(10);
sem_post(&sem2);
}
pthread_exit(0);
}
void *control(void *arg){
uint8_t writer[2];
while (1){
sem_wait(&sem2);
printf("Please set status of LED or BUZZER: ");
for (int i = 0; i < 2; i++)
scanf("%hhu", &writer[i]);
modbus_write_bit(ctx, writer[0], writer[1]);
sem_post(&sem1);
}
pthread_exit(0);
}
int main(int argc, char const *argv[])
{
if (argc != 3){
printf("Please input %s <ip> <port>. \n", argv[0]);
return -1;
}
ctx = modbus_new_tcp(argv[1], atoi(argv[2]));
if (ctx == NULL){
perror("Failed to modbus_new_tcp");
return -1;
}
if (modbus_set_slave(ctx, 1) < 0){
perror("Failed to modbus_set_slave");
return -1;
}
if (modbus_connect(ctx) < 0){
perror("Failed to modbus_connect");
return -1;
}
uint16_t dest[32] = {};
pthread_t tid1, tid2;
sem_init(&sem1, 0, 1);
sem_init(&sem2, 0, 0);
if (pthread_create(&tid1, NULL, collector, dest)){
perror("Failed to create a thread named collector");
return -1;
}
pthread_detach(tid1);
if (pthread_create(&tid2, NULL, control, NULL)){
perror("Failed to create a thread named input");
return -1;
}
pthread_detach(tid2);
while (1);
modbus_close(ctx);
modbus_free(ctx);
return 0;
}实现效果如下：
